目前智能車控制方面存在很多不足,譬如魯棒性與精度不足,動態(tài)響應的穩(wěn)定性欠缺。本文針對智能車控制存在的欠缺部分進行了研究與改進。由于智能車的行駛是時變非線性系統(tǒng),會有隨時的擾動或者突變,不能提前預測,傳統(tǒng)的PID算法無法很好地滿足其控制需求,為了使小車更精準、平穩(wěn)的打角和加減速,優(yōu)化控制舵機打角轉向操作的精準度以及使電機達到預期的最佳速度控制,本文采用高效模糊改進自適應的PID算法,該算法將模糊控制理論與傳統(tǒng)PID算法相結合,可以更好地克服智能車系統(tǒng)傳統(tǒng)PID算法無法實時調(diào)節(jié)參數(shù)的缺點,提高智能車在外界場景突變與不同路況中的適應度,增加了在速度控制上的效率與魯棒性。在本文的講述中,首先整體敘述了智能車的研究背景,明確了研究智能車的意義與實際研究進展現(xiàn)狀,對智能車研究的必要性與緊迫性進行了充分闡述,并明確了本文對智能車的研究目標與內(nèi)容。接下來講述了文中所應用的PID算法、模糊控制模型以及完成智能車控制的相關技術。隨后重點闡述了具體應用智能車上的模糊改進后的PID算法,根據(jù)智能車的參數(shù)推導了傳遞函數(shù),通過MATLAB中的Simulink仿真模塊與制定的模糊規(guī)則進行了模糊控制模型的搭建,分別給... 

【文章來源】：青島大學山東省

【文章頁數(shù)】：43 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景
    1.2 智能車研究的意義與現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 研究內(nèi)容與目標
第二章 智能車控制相關技術
    2.1 PID控制理論與算法
        2.1.1 模糊PID控制
        2.1.2 數(shù)字PID控制
    2.2 模糊控制技術概述
        2.2.1 模糊控制的基本原理
        2.2.2 模糊控制器設計
第三章 模糊自適應PID控制器設計與仿真
    3.1 模糊PID系統(tǒng)框圖設計
    3.2 建立模糊控制規(guī)則
    3.3 搭建模糊PID仿真模型
    3.4 系統(tǒng)對比仿真及分析
第四章 智能車系統(tǒng)總構建
    4.1 系統(tǒng)開發(fā)工具與嵌入式系統(tǒng)的構建
    4.2 智能車硬件模塊設計與搭建
    4.3 軟件設計與智能車車體控制分析
    4.4 模糊PID控制實驗的對比研究
第五章 總結與展望
    5.1 總結
    5.2 后續(xù)工作的展望
參考文獻
攻讀學位期間研究成果
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
[1]鋁箔退火爐模糊控制應用[J]. 閆利,李克新,紀謙銘,於相君,寧勝.  自動化與儀表. 2013(06)
[2]600MW超臨界機組引風送風控制系統(tǒng)[J]. 李子蕭,潘維加.  工業(yè)控制計算機. 2013(04)
[3]自適應模糊控制技術在智能溫室控制中的應用分析[J]. 孔德志.  輕工科技. 2012(10)
[4]一種PID模糊控制器（fuzzy PI+fuzzy ID型）[J]. 李慶春,沈德耀.  控制與決策. 2009(07)
[5]基于神經(jīng)網(wǎng)絡的高速無人艇模糊PID控制[J]. 高雙,朱齊丹,李磊.  系統(tǒng)仿真學報. 2007(04)
[6]CITAVT-IV——視覺導航的自主車[J]. 孫振平,安向京,賀漢根.  機器人. 2002(02)
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博士論文
[1]具有動態(tài)升力反饋的減搖鰭系統(tǒng)設計及控制研究[D]. 孫明曉.哈爾濱工程大學 2018

碩士論文
[1]基于硬件在環(huán)的液罐車防側翻控制方法研究[D]. 梁浩彤.武漢理工大學 2018
[2]基于模糊控制的轉爐副槍系統(tǒng)研究[D]. 李軍強.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[3]以1/4懸架為單元的越野車分層獨立建模與控制[D]. 王惠敏.福建農(nóng)林大學 2016
[4]6自由度焊接機械臂的智能控制方法研究[D]. 曹松.沈陽理工大學 2016
[5]智能小車的控制策略研究及DSP實現(xiàn)[D]. 馬曉虹.西安科技大學 2014
[6]基于ARM的智能車控制系統(tǒng)開發(fā)研究[D]. 李鵬勃.蘭州理工大學 2013
[7]關于Fuzzy系統(tǒng)的魯棒H∞控制研究[D]. 劉春菊.河北科技大學 2012
[8]高可靠性無刷直流電機驅動器研究[D]. 桂欣.長沙理工大學 2012
[9]蓄電池組充放電監(jiān)控系統(tǒng)的設計與開發(fā)[D]. 牛澤田.東北大學 2011
[10]電動車驅動用永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)的研究[D]. 邵虹君.天津大學 2009



本文編號：3160500