隨著智能微芯片、高效無線通信和能源存儲、管理技術(shù)的發(fā)展,以及復(fù)雜多樣需求的涌現(xiàn),分布式自主系統(tǒng)越來越多地受到重視,多智能體系統(tǒng)就是其中之一,其協(xié)同一致控制有著廣泛的應(yīng)用,比如多無人機(jī)編隊(duì)巡航。這里的一致控制指的是系統(tǒng)中某個(gè)參數(shù),比如速度、位置等,在控制器的作用下隨著時(shí)間演化到相同的平衡點(diǎn)或者軌跡上。多智能體系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)往往具備復(fù)雜的特性,如動(dòng)態(tài)性和層次性。而當(dāng)多智能體系統(tǒng)由于網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)特性存在多個(gè)分類時(shí),一致控制則引出了聚類一致。R前多智能體系統(tǒng)在具有復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)特性下的研究結(jié)果大多建立在簡單動(dòng)力學(xué)模型或者較理想的連通性假設(shè)條件下。因此,本文著力于處理復(fù)雜條件下一般系統(tǒng)的協(xié)同控制問題,包含兩個(gè)方面:（1）拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)具有多個(gè)分類下的群體同步控制;以及（2）拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)具備動(dòng)態(tài)性下的協(xié)同控制。本文具體的工作和創(chuàng)新如下:1)寬松動(dòng)態(tài)拓?fù)錀l件下高階多智能體系統(tǒng)同步分析。對于部分耦合的線性多智能體系統(tǒng),在通信拓?fù)漭^為寬松情形下的同步分析尚未建立起有效的分析方案。論文提出一個(gè)新穎的“子空間”方法,從分析由拓?fù)錄Q定的特定子空間的收斂性開始,結(jié)合拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的聯(lián)合連通特性,構(gòu)建一個(gè)有效的分析框架。該方法從系統(tǒng)動(dòng)... 

【文章來源】：中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：169 頁

【學(xué)位級別】：博士

【文章目錄】：
摘要
abstract
符號說明
第1章 緒論
    1.1 研究背景和目的
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 網(wǎng)絡(luò)具備動(dòng)態(tài)特性F的一致分析
        1.2.2 網(wǎng)絡(luò)具備分類結(jié)構(gòu)下的-致分析
        1.2.3 異構(gòu)智能體的同步
    1.3 研究動(dòng)機(jī)與內(nèi)容
        1.3.1 研究動(dòng)機(jī)
        1.3.2 研宄內(nèi)容及創(chuàng)新點(diǎn)
    1.4 論文組織結(jié)構(gòu)
第2章 基礎(chǔ)知識
    2.1 矩陣?yán)碚?br>    2.2 代數(shù)圖理論
    2.3 —些結(jié)論
第3章 動(dòng)態(tài)拓?fù)湎戮�性系統(tǒng)同步的充要條件
    3.1 預(yù)備知識和問題描述
        3.1.1 系統(tǒng)模型和問題定義
        3.1.2 若干引理
    3.2 —致完全可觀理論
    3.3 中立線性系統(tǒng)同步
    3.4 進(jìn)一步討論及小結(jié)
        3.4.1 不穩(wěn)定動(dòng)力學(xué)
        3.4.2 狀態(tài)重構(gòu)
        3.4.3 本章小結(jié)
    3.5 附錄
第4章 切換拓?fù)湎戮�性系統(tǒng)同步的充要條件
    4.1 基礎(chǔ)概念和問題描述
        4.1.1 帶權(quán)無向圖
        4.1.2 系統(tǒng)模型和問題陳述
        4.1.3 —些有用的引理
    4.2 分段固定拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的同步分析
    4.3 對系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的進(jìn)一步討論
    4.4 本章小結(jié)
    4.5 附錄
第5章 動(dòng)態(tài)拓?fù)湎庐悩?gòu)系統(tǒng)的輸出包圍控制
    5.1 系統(tǒng)模型與問題描述
    5.2 異構(gòu)線性系統(tǒng)內(nèi)模原理
    5.3 靜態(tài)拓?fù)漭敵霭鼑刂?br>    5.4 動(dòng)態(tài)拓?fù)漭敵霭鼑刂?br>    5.5 最優(yōu)輸出包圍控制
        5.5.1 最優(yōu)控制器及其穩(wěn)定性
        5.5.2 分布式強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法
    5.6 仿真算例
    5.7 附錄
        5.7.1 定理5.1證明
        5.7.2 命題5.2證明
        5.7.3 命題5.3證明
    5.8 本章小結(jié)
第6章 類間異構(gòu)線性系統(tǒng)的群體同步
    6.1 系統(tǒng)模型和問題定義
    6.2 有向拓?fù)湎碌木�性耦合線性系統(tǒng)
    6.3 有向拓?fù)湎戮�性耦合非線性振子
    6.4 無向拓?fù)湎路蔷�性耦合非線性振子
    6.5 仿真算例
    6.6 本章小結(jié)
第7章 一般異構(gòu)線性系統(tǒng)的群體同步
    7.1 預(yù)備知識和問題描述
2增益">        7.1.1 線性系統(tǒng)的L₂增益
        7.1.2 系統(tǒng)模型和問題定義
    7.2 群體同步中內(nèi)模原理
    7.3 靜態(tài)拓?fù)湎禄诳刂破鳡顟B(tài)的群體同步
    7.4 靜態(tài)拓?fù)湎禄谳敵鲂畔⒌娜后w同步
    7.5 切換拓?fù)湎禄诳刂破鳡顟B(tài)的群體同步
        7.5.1 參考軌跡的群體同步
        7.5.2 輸出群體同步
    7.6 仿真算例
    7.7 本章小結(jié)
    7.8 附錄
        7.8.1 引理7.4證明
        7.8.2 引理7.7證明
第8章 群體一致魯棒性能分析
    8.1 背景知識及問題描述
2中增益">        8.1.1 控制理論L₂中增益
        8.1.2 若干引理
        8.1.3 問題描述
    8.2 魯棒性能分析
    8.3 類內(nèi)耦合強(qiáng)度自適應(yīng)律
        8.3.1 集中式自適應(yīng)律
        8.3.2 分布式自適應(yīng)律
    8.4 仿真算例
        8.4.1 魯棒群體一致
        8.4.2 集中式自適應(yīng)算法
        8.4.3 分布式自適應(yīng)算法
    8.5 本章小結(jié)
第9章 總結(jié)與展望
    9.1 內(nèi)容總結(jié)
    9.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
在讀期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文與取得的研究成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3151089