隨著電子信息技術(shù)快速發(fā)展,線束成為汽車、家用電器、通訊與航空等領(lǐng)域市場需求最大、安裝最為方便的產(chǎn)品之一,然而線束產(chǎn)業(yè)自動化程度低導(dǎo)致了高端線束供給不足,如何提高線束包覆環(huán)節(jié)的自動化及智能化水平,是現(xiàn)階段研究的重要課題。本文根據(jù)線束包覆工藝進(jìn)行分析,結(jié)合實用、可靠的原則,研究了一種基于工業(yè)機(jī)器人的線束自動包覆設(shè)備。該設(shè)備可以高效精準(zhǔn)的自動包覆多分支線束以及智能檢測線束末端包覆質(zhì)量以解決線束缺包問題。運用Solidworks設(shè)計一種能夠配合工業(yè)機(jī)器人自動實現(xiàn)線束粘帶、包覆與斷帶功能的線束自動包覆機(jī)構(gòu)（末端執(zhí)行器）,并對其飛輪結(jié)構(gòu)、齒輪技術(shù)參數(shù)進(jìn)行了理論計算及仿真分析;此外,對于線束包覆過程中張緊力過大導(dǎo)致線束被拉壞的問題,設(shè)計了一種張力過載解鎖的端末置具,對其部件選型進(jìn)行了理論計算驗證了其設(shè)計合理性。為了解線束包覆機(jī)構(gòu)的運動特性,將Solidworks中建立的線束包覆機(jī)構(gòu)三維模型導(dǎo)入ADAMS進(jìn)行運動仿真。對其進(jìn)行運動分析,建立運力學(xué)模型,研究了此機(jī)構(gòu)傳動特性、影響傳動穩(wěn)定的內(nèi)外因素、振動響應(yīng)頻率及齒輪嚙合特性。通過視覺檢測系統(tǒng)解決了線束末端包覆質(zhì)量問題,該系統(tǒng)以工業(yè)機(jī)器人與工業(yè)相機(jī)為主要... 

【文章來源】：上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)上海市

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 線束包覆設(shè)備研究背景及意義
        1.1.1 線束包覆設(shè)備研究背景
        1.1.2 線束包覆設(shè)備研究意義
    1.2 國內(nèi)外線束包覆研究現(xiàn)狀
        1.2.1 線束包覆工藝現(xiàn)狀
        1.2.2 線束包覆設(shè)備發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.3 機(jī)器視覺在線束檢測的研究現(xiàn)狀
    1.3 研究內(nèi)容
    1.4 本章小結(jié)
第2章 線束包覆工藝分析及整體方案設(shè)計
    2.1 線束包覆工藝建模分析
    2.2 線束自動包覆設(shè)備設(shè)計要求、目的及參數(shù)
        2.2.1 線束自動包覆設(shè)備設(shè)計要求
        2.2.2 線束自動包覆設(shè)備設(shè)計目的及參數(shù)
    2.3 線束自動包覆設(shè)備整體方案設(shè)計
    2.4 線束自動包覆設(shè)備工作步驟及操作流程
    2.5 線束自動包覆設(shè)備視覺檢測系統(tǒng)方案
    2.6 本章小結(jié)
第3章 線束自動包覆設(shè)備機(jī)構(gòu)設(shè)計
    3.1 線束包覆機(jī)構(gòu)設(shè)計
        3.1.1 線束包覆機(jī)構(gòu)組成
        3.1.2 線束包覆機(jī)構(gòu)傳動部分設(shè)計
        3.1.3 線束包覆機(jī)構(gòu)連接器設(shè)計
        3.1.4 線束包覆機(jī)構(gòu)粘帶斷帶部分設(shè)計
        3.1.5 線束包覆機(jī)構(gòu)電機(jī)選型
    3.2 端末置具設(shè)計
        3.2.1 端末置具機(jī)構(gòu)設(shè)計
        3.2.2 端末置具彈簧選型
        3.2.3 端末置具傳感器及推桿選型
    3.3 本章小結(jié)
第4章 線束包覆機(jī)構(gòu)運動仿真分析
    4.1 ADAMS軟件概述
    4.2 ADAMS動力學(xué)理論分析
        4.2.1 ADAMS廣義坐標(biāo)選取
        4.2.2 ADMAS動力學(xué)方程建立及求解
    4.3 ADMAS線束包覆機(jī)構(gòu)模型建立
    4.4 線束包覆機(jī)構(gòu)仿真及分析
        4.4.1 線束包覆機(jī)構(gòu)傳動性仿真
        4.4.2 線束包覆機(jī)構(gòu)動力學(xué)仿真
        4.4.3 線束包覆機(jī)構(gòu)飛輪振動仿真
        4.4.4 線束包覆機(jī)構(gòu)齒輪嚙合仿真
    4.5 本章小結(jié)
第5章 線束末端視覺檢測系統(tǒng)
    5.1 線束視覺系統(tǒng)架構(gòu)
    5.2 線束視覺系統(tǒng)硬件選型
        5.2.1 工業(yè)相機(jī)及鏡頭選型
        5.2.2 光源及光源控制器選型
    5.3 線束末端包覆質(zhì)量算法
        5.3.1 相機(jī)標(biāo)定
        5.3.2 圖像預(yù)處理
        5.3.3 線束端點及分支點識別
        5.3.4 線束末端包覆質(zhì)量算法
    5.4 線束視覺系統(tǒng)工作流程
    5.5 線束視覺系統(tǒng)實驗結(jié)果
    5.6 本章小結(jié)
第6章 結(jié)論與展望
    6.1 工作及結(jié)論
    6.2 展望與不足
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀學(xué)位期間所開展的科研項目和發(fā)表的學(xué)術(shù)論文



本文編號：3149025