隨著社會的發(fā)展,機器人越來越被廣泛的應用到了各行各業(yè),在醫(yī)療,生活,軍事,勘探,消防方面發(fā)揮著越來越重要的作用,單個機器人由于自身資源以及能力的限制,已經(jīng)越來越無法滿足現(xiàn)在復雜工作需要,為提高機器人的工作效率,多個機器人組成的機器人編隊系統(tǒng)應運而生。機器人編隊系統(tǒng)通過多個機器人之間相互合作,來完成復雜的工作任務,本文針對單個機器人的路徑規(guī)劃以及機器人編隊協(xié)同控制問題進行了研究,在實現(xiàn)單個機器人完成避障任務后,回歸編隊并保持編隊隊形。整個研究包括以下幾個內(nèi)容:1:對單個機器人的路徑規(guī)劃問題做了研究,使用人工勢場法規(guī)劃機器人的行走路徑,在使用人工勢場法做路徑規(guī)劃的同時,找出了傳統(tǒng)人工勢場法的缺陷,即目標不可達和局部極小值問題,并對這兩個問題作出了改進,通過改進傳統(tǒng)的斥力解決了目標不可達的問題,同時引入虛擬牽引點,來解決局部極小值問題,通過MATLAB仿真實驗驗證了改進的有效性。2:將改進后的人工勢場與蟻群算法相結合,利用改進后的人工勢場與傳統(tǒng)蟻群算法構造新的啟發(fā)函數(shù),更快地搜索復雜環(huán)境中無碰撞的最優(yōu)路徑,并且勢場蟻群算法的收斂速度快于基本蟻群算法的收斂速度。3:將改進后的人工勢場算法應用在... 

【文章來源】：內(nèi)蒙古科技大學內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

無人倉庫機器人運貨[19]

沒有嚴格要求固定的隊形，它允許整個編隊在運動過程中可以進行變需要保持不變的行為。制結構運動中，編隊需要解決的首要問題是如何理想的幾何隊形，那機器人間的信息交互互的控制策略主要有三種，分別是集中式基本原理是編隊中的每一個機器人都需要他機器人進行通信交流。集中式控制策略有弊端，當編隊中的機器人數(shù)量過多時，的進行信息交換時出現(xiàn)錯誤。

圖 1.3 分布式控制制的是編隊中機器人只需要保持自己在編隊要與別機作信息傳遞與交互。該控制策交互[44]。但是由于個體之間無交流，有可簡單，但是控制效果最差。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種改進的自適應慣性權重的粒子群算法[J]. 張曉莉,王秦飛,冀汶莉.  微電子學與計算機. 2019(03)
[2]基于回溯蟻群-粒子群混合算法的多點路徑規(guī)劃[J]. 劉麗玨,羅舒寧,高琰,陳美妃.  通信學報. 2019(02)
[3]多水下機器人編隊控制[J]. 劉瑞軒,張永林.  計算機與數(shù)字工程. 2019(02)
[4]基于改進粒子群算法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 郭世凱,孫鑫.  電子測量技術. 2019(03)
[5]關于移動機器人運動路徑規(guī)劃仿真研究[J]. 杜永,鄭萬群,劉增環(huán).  計算機仿真. 2019(01)
[6]基于改進多步長蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃[J]. 張原藝,章政,王泉.  計算機工程與設計. 2018(12)
[7]基于改進人工勢能的無人機編隊與避障[J]. 劉艷,陽周明,馮運鐸,于亞龍,宋淼.  火力與指揮控制. 2018(12)
[8]面向地圖構建的移動機器人局部路徑自主規(guī)劃[J]. 李朋,楊彩云,王碩.  控制理論與應用. 2018(12)
[9]基于改進粒子群算法的路徑規(guī)劃[J]. 賈會群,魏仲慧,何昕,張磊,何家維,穆治亞.  農(nóng)業(yè)機械學報. 2018(12)
[10]螢火蟲算法結合人工勢場法的機器人路徑規(guī)劃[J]. 李麗娜,郭永強,張曉東,盧媛,徐攀峰.  計算機工程與應用. 2018(20)

碩士論文
[1]基于滑�？刂频腢AVs領導跟隨編隊飛行控制研究[D]. 王市輝.南昌航空大學 2018
[2]基于人工勢場法的移動機器人避障算法研究[D]. 劉俊雅.華中師范大學 2018
[3]多履帶機器人編隊控制與實驗[D]. 馮思遠.重慶大學 2018
[4]基于多行為融合的多移動機器人協(xié)同路徑規(guī)劃研究[D]. 王偉.安徽工程大學 2017
[5]基于領航—跟隨法的多移動機器人編隊控制研究[D]. 張顯.大連海事大學 2017
[6]衛(wèi)星編隊分布式協(xié)同跟蹤與構型保持控制[D]. 劉萌萌.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[7]基于模糊控制的移動機器人路徑規(guī)劃[D]. 李木.河北工業(yè)大學 2015
[8]基于行為動力學的多機器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃研究[D]. 彭笑笑.東北大學 2015
[9]多機器人編隊的分布式協(xié)同控制方法研究[D]. 岑斌斌.南京大學 2015
[10]基于圖論法的多水下機器人編隊控制研究[D]. 李冠男.沈陽理工大學 2015



本文編號：3144594