發(fā)布時(shí)間：2021-04-18 02:13

　　隨著社會(huì)的發(fā)展,機(jī)器人越來越被廣泛的應(yīng)用到了各行各業(yè),在醫(yī)療,生活,軍事,勘探,消防方面發(fā)揮著越來越重要的作用,單個(gè)機(jī)器人由于自身資源以及能力的限制,已經(jīng)越來越無法滿足現(xiàn)在復(fù)雜工作需要,為提高機(jī)器人的工作效率,多個(gè)機(jī)器人組成的機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)通過多個(gè)機(jī)器人之間相互合作,來完成復(fù)雜的工作任務(wù),本文針對(duì)單個(gè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃以及機(jī)器人編隊(duì)協(xié)同控制問題進(jìn)行了研究,在實(shí)現(xiàn)單個(gè)機(jī)器人完成避障任務(wù)后,回歸編隊(duì)并保持編隊(duì)隊(duì)形。整個(gè)研究包括以下幾個(gè)內(nèi)容:1:對(duì)單個(gè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題做了研究,使用人工勢(shì)場(chǎng)法規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的行走路徑,在使用人工勢(shì)場(chǎng)法做路徑規(guī)劃的同時(shí),找出了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法的缺陷,即目標(biāo)不可達(dá)和局部極小值問題,并對(duì)這兩個(gè)問題作出了改進(jìn),通過改進(jìn)傳統(tǒng)的斥力解決了目標(biāo)不可達(dá)的問題,同時(shí)引入虛擬牽引點(diǎn),來解決局部極小值問題,通過MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了改進(jìn)的有效性。2:將改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)與蟻群算法相結(jié)合,利用改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)與傳統(tǒng)蟻群算法構(gòu)造新的啟發(fā)函數(shù),更快地搜索復(fù)雜環(huán)境中無碰撞的最優(yōu)路徑,并且勢(shì)場(chǎng)蟻群算法的收斂速度快于基本蟻群算法的收斂速度。3:將改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)算法應(yīng)用在... 

【文章來源】：內(nèi)蒙古科技大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

無人倉(cāng)庫(kù)機(jī)器人運(yùn)貨[19]

沒有嚴(yán)格要求固定的隊(duì)形，它允許整個(gè)編隊(duì)在運(yùn)動(dòng)過程中可以進(jìn)行變需要保持不變的行為。制結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)中，編隊(duì)需要解決的首要問題是如何理想的幾何隊(duì)形，那機(jī)器人間的信息交互互的控制策略主要有三種，分別是集中式基本原理是編隊(duì)中的每一個(gè)機(jī)器人都需要他機(jī)器人進(jìn)行通信交流。集中式控制策略有弊端，當(dāng)編隊(duì)中的機(jī)器人數(shù)量過多時(shí)，的進(jìn)行信息交換時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤。

圖 1.3 分布式控制制的是編隊(duì)中機(jī)器人只需要保持自己在編隊(duì)要與別機(jī)作信息傳遞與交互。該控制策交互[44]。但是由于個(gè)體之間無交流，有可簡(jiǎn)單，但是控制效果最差。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[5]基于領(lǐng)航—跟隨法的多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制研究[D]. 張顯.大連海事大學(xué) 2017
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[7]基于模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[D]. 李木.河北工業(yè)大學(xué) 2015
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[9]多機(jī)器人編隊(duì)的分布式協(xié)同控制方法研究[D]. 岑斌斌.南京大學(xué) 2015
[10]基于圖論法的多水下機(jī)器人編隊(duì)控制研究[D]. 李冠男.沈陽理工大學(xué) 2015



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