章動減速器主要應用于機器人各主要關節(jié)作為傳動裝置,具有大減速比、重合度高、結構簡單、無側(cè)隙與承載能力大等優(yōu)點。本文以章動齒輪齒型齒廓曲線方程和定轉(zhuǎn)子嚙合點方程為理論基礎,首先研究了漸開線齒型對于章動減速器嚙合效率的影響,推導出了漸開線齒型的齒廓曲線方程和嚙合點方程,并分析得出了漸開線齒型由于過度干涉問題不適合作為章動減速器的齒型。其次采用單參變量法研究了圓弧形章動減速器主要參數(shù)對嚙合效率的影響并結合幾何干涉條件得出主要參數(shù)最佳取值范圍。以遺傳算法為核心思想,研究了章動減速器以轉(zhuǎn)子半徑、轉(zhuǎn)子齒輪半徑、轉(zhuǎn)子齒輪齒數(shù)、轉(zhuǎn)子齒輪的圓錐角和轉(zhuǎn)子齒輪的章動角為設計變量,以減速器的傳遞效率、總體積和齒面接觸應力為分目標函數(shù),通過層次分析法和分目標函數(shù)建立了章動齒輪減速器的多目標優(yōu)化函數(shù),得出了優(yōu)化計算后的最佳設計變量組,并以優(yōu)化計算后的最佳變量組為設計基點對章動減速器進行了總體設計,得出了章動減速器的三維參數(shù)化模型。通過軟件ADAMS對章動減速器的三維模型進行運動學和動力學分析,分別計算出了在章動運動中壓力輪副和轉(zhuǎn)子齒輪底面間的力變化曲線和定子齒輪與轉(zhuǎn)子齒輪嚙合時齒面接觸力的變化曲線,并與理論值進行... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：112 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

智能機器人關節(jié)減速器示意圖

圖 1-2 利用章動原理開發(fā)的減速器原型機圖 1-2 所示的利用章動原理開發(fā)的減速器原型機具有結構簡單、裝、每次嚙合運動同時接觸齒數(shù)多、大承載能力和高可靠性等優(yōu)良特速器之所以得到廣大應用是有如下三條主要原因，第一，同傳統(tǒng)漸減速器相比較，可以在相同的傳動比之下具有較小的體積，并且章副之間的重合度要遠遠大于圓柱齒輪減速器，因此基于章動原理的有更大承載能力。第二，同諧波減速器相比，此種新型減速器具有在承載同樣的輸入扭矩時，會產(chǎn)生更小的回轉(zhuǎn)變形，因此輸出軸回諧波減速器。第三，同 RV 減速器相比，利用章動原理研制的減速的結構，更低的制造成本，更加適合中國目前的制造業(yè)發(fā)展水平。基于章動原理研制的新型減速器具有較高的科研研究價值和更廣泛內(nèi)外在該方向的研究現(xiàn)狀及分析齒型嚙合理論與冠狀齒輪的研究

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文大等特性。Hiroyuki Sasaki 研制的新型減速器的機械結動運動的一對齒輪副軸向進行嚙合，與輸入軸相連接的動，與轉(zhuǎn)子齒輪進行嚙合的是定子齒輪，此種齒輪固定進行章動運動，輸入軸的動力是根據(jù)轉(zhuǎn)子齒輪的回轉(zhuǎn)分齒輪與轉(zhuǎn)子齒輪分別具有 N 和 N+1 個齒，且 N 的數(shù)承載能力，并且這種少齒差結構會在最大程度上消除齒的側(cè)隙。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3143462