大型復(fù)雜構(gòu)件如風(fēng)電葉片、航空結(jié)構(gòu)件、船舶殼體的打磨是一項復(fù)雜而又繁重的工作,目前仍以人工打磨為主。為了提高大型復(fù)雜構(gòu)件打磨質(zhì)量和效率,機器人取代人工打磨已經(jīng)是必然趨勢。為實現(xiàn)大型復(fù)雜構(gòu)件機器人高效高精加工,需要對加工軌跡規(guī)劃模型、工件模型處理、曲面軌跡規(guī)劃等過程進行研究。以上研究中仍存在以下問題:機器人加工模型依賴人工多次實驗和調(diào)整,費時費力;工件在吊裝放置或搬運后CAD模型與工件尺寸不一致,機器人加工精度不能保證;大型復(fù)雜構(gòu)件模型數(shù)據(jù)信息大、處理困難,造成機器人軌跡規(guī)劃速度慢精度低。本文根據(jù)大型復(fù)雜構(gòu)件特點,提出了一種基于三維點云的大型復(fù)雜構(gòu)件機器人自主加工軌跡規(guī)劃方法,并結(jié)合OpenCascade幾何引擎開發(fā)出大型復(fù)雜構(gòu)件機器人自主加工軌跡規(guī)劃軟件。本文主要研究內(nèi)容如下:對機器人自主加工軌跡規(guī)劃中機器人末端和工件建立模型。結(jié)合大型復(fù)雜構(gòu)件尺寸巨大、加工精度要求高等特點,分別建立機器人末端的工藝參數(shù)模型和工件的姿態(tài)矢量參數(shù)模型�；诤掌澖佑|理論構(gòu)建了機器人末端的工藝參數(shù)模型,基于非均勻主成分分析法求解出工件的姿態(tài)信息。對大型復(fù)雜構(gòu)件點云處理與模型重構(gòu)。基于迭代就近點法提出一種靶標變換... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

機器人末端矢量方向

的磨粒切削刃實現(xiàn)的，磨粒的韌性和切削效果受磨粒形狀尺寸影響。不粒的形狀與分布方式不同，本文采用的磨粒屬于通用性砂輪的磨粒，即的棱錐形，磨粒大小由粒度決定。砂輪在打磨工件表面時，砂輪上的磨面接觸，因為磨粒的尺寸與外形一般不規(guī)則，磨粒與工件表面接觸情況文獻中[63-65]使用大量實驗數(shù)據(jù)證明了磨粒分別為高斯分布，即：22( )21( )2df d e 中，d 為磨粒高度；u 為高度均值，即下圖的 davg; 為標準差，max =(d -d3-3f ( h) dh0.9973 ，上式分布函數(shù)可以近似為22( )21, 3( )20, 3he df dd 高斯分布效果如圖 2-3 所示：

圖 2-4 接觸面壓強分布去除廓形模型構(gòu)建執(zhí)行器打磨工件表面時，為建立理想模型，假率沒有關(guān)系，即打磨效果與執(zhí)行器上砂輪轉(zhuǎn)速打磨中，會受到材料種類、工件曲率、法向力型。Cabaravdic 在論文中提出了一種指數(shù)關(guān)系1 2b bg sr C P V單位時間里的磨削深度，g A a tC C K K。AC 輪在打磨工件時遇到的阻力系數(shù)，tK 是砂輪的分布在接觸面上的壓強，sV 是砂輪的線速度，sV wx


本文編號：3142450