發(fā)布時間：2021-04-16 12:04

　　工業(yè)機器人能代替人類在工業(yè)環(huán)境中工作,完成單調、繁重、重復的長時間作業(yè),有效地減小了人類的勞動強度,提高了生產效率,降低了生產成本。隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展,需要更高水平的產品質量,這就對工業(yè)機器人的軌跡跟蹤技術要求越來越高。另一方面,在一些環(huán)境惡劣和復雜、人類無法到達的場合,如核能技術、工業(yè)焊接等,工業(yè)機器人遠程控制系統(tǒng)能有效避免對人體的傷害,安全地完成特殊環(huán)境作業(yè)。因此,對工業(yè)機器人的軌跡跟蹤以及遠程控制系統(tǒng)研究具有重要價值。本文的主要研究內容如下:（1）針對執(zhí)行重復運動的工業(yè)機器人,提出一種可變增益自適應迭代學習控制算法,來確保機器人的位置、速度跟蹤精度。首先在PD反饋部分增加指數可變增益來加快算法收斂速度,然后在參數自適應部分設計廣義誤差函數來進一步減小軌跡跟蹤誤差,增強系統(tǒng)穩(wěn)定性。通過Lyapunov函數對可變增益自適應迭代學習控制算法的收斂性進行了理論證明,最后利用仿真驗證了該控制算法能有效減小機器人軌跡跟蹤誤差,并加快算法的收斂速度。（2）針對工業(yè)機器人的遠程控制進行了研究,設計了基于ABB工業(yè)機器人的遠程控制系統(tǒng)。在本地上位機上設計操作者界面,實現(xiàn)本地和遠程程序的變量同步... 

【文章來源】：西華大學四川省

【文章頁數】：78 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

IFR給出的工業(yè)機器人年度安裝量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR

工業(yè)機器人的軌跡跟蹤與遠程控制研究2圖1.1IFR給出的工業(yè)機器人年度安裝量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR全球工業(yè)機器人產業(yè)鏈中，瑞士ABB（圖1.2）、日本發(fā)那科（圖1.3）、安川電機（圖1.4）、德國庫卡（圖1.5）四大家族占據了主要的市場份額，在2019年上半年市場份額分別為16．5％、13．4％、12．9％、11．7％。目前工業(yè)機器人的種類繁多，廣泛應用在了汽車制造、焊接、噴涂、拋光打磨、搬運碼垛等工業(yè)生產的各個環(huán)節(jié)。圖1.2ABB機器人圖1.3發(fā)那科機器人Fig.1.2ABBrobotFig.1.3Fanucrobot圖1.4安川機器人圖1.5庫卡機器人Fig.1.4YaskawarobotFig.1.5KUKArobot

工業(yè)機器人的軌跡跟蹤與遠程控制研究2圖1.1IFR給出的工業(yè)機器人年度安裝量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR全球工業(yè)機器人產業(yè)鏈中，瑞士ABB（圖1.2）、日本發(fā)那科（圖1.3）、安川電機（圖1.4）、德國庫卡（圖1.5）四大家族占據了主要的市場份額，在2019年上半年市場份額分別為16．5％、13．4％、12．9％、11．7％。目前工業(yè)機器人的種類繁多，廣泛應用在了汽車制造、焊接、噴涂、拋光打磨、搬運碼垛等工業(yè)生產的各個環(huán)節(jié)。圖1.2ABB機器人圖1.3發(fā)那科機器人Fig.1.2ABBrobotFig.1.3Fanucrobot圖1.4安川機器人圖1.5庫卡機器人Fig.1.4YaskawarobotFig.1.5KUKArobot

【參考文獻】：
期刊論文
[1]非完整移動機械臂的自適應模糊滑�？刂蒲芯縖J]. 鄭耿峰.  機電工程. 2020(01)
[2]帶遺忘因子迭代學習控制最優(yōu)增益研究[J]. 戴寶林,龔俊,李翠明.  西北工業(yè)大學學報. 2019(05)
[3]基于自適應滑模的移動機械臂跟蹤控制[J]. 董玉明,俞立,朱俊威.  控制工程. 2019(01)
[4]六自由度IRB-120機器人機械手的滑�？刂婆c邊界層控制（英文）[J]. Mojtaba HADI BARHAGHTALAB,Vahid MEIGOLI,Mohammad Reza GOLBAHAR HAGHIGHI,Seyyed Ahmad NAYERI,Arash EBRAHIMI.  Journal of Central South University. 2018(09)
[5]SCARA機器人的自適應迭代學習軌跡跟蹤控制[J]. 張鐵,李昌達,覃彬彬,劉曉剛.  中國機械工程. 2018(14)
[6]異構型遙操作系統(tǒng)的定位與接觸控制研究[J]. 劉霞,潘成偉.  電子科技大學學報. 2018(04)
[7]基于干擾觀測器的機器人自適應滑�？刂芠J]. 張貝貝,趙東亞,趙通.  信息與控制. 2018(02)
[8]基于新型開關切換函數的機器人滑�？刂芠J]. 周濤,王磊.  光電工程. 2017(05)
[9]區(qū)間可調節(jié)的變增益加速迭代學習控制[J]. 蘭天一,林輝.  系統(tǒng)工程與電子技術. 2017(04)
[10]集成神經網絡與自適應算法的分數階滑�？刂芠J]. 張碧陶,高福榮,姚科.  控制理論與應用. 2016(10)

碩士論文
[1]異構型機器人遙操作系統(tǒng)的設計與控制研究[D]. 潘成偉.西華大學 2019
[2]主從異構型遙操作機器人工作空間映射與運動控制研究[D]. 嚴水峰.浙江大學 2017



本文編號：3141393