近年來,同步定位和建圖（SLAM）是一個熱點(diǎn)和難點(diǎn),是傳感器技術(shù)、概率學(xué)、機(jī)器人運(yùn)動學(xué)等學(xué)科結(jié)合起來產(chǎn)生并發(fā)展的機(jī)器人學(xué)中的一個基本的和重要的問題。SLAM問題的主要研究內(nèi)容是機(jī)器人如何利用傳感器感知環(huán)境信息,并構(gòu)建地圖描述未知環(huán)境,進(jìn)而利用環(huán)境信息校正位姿實(shí)現(xiàn)自身精確定位。對于服務(wù)機(jī)器人,GPS、COMPASS等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的精度難以滿足室內(nèi)等環(huán)境下的導(dǎo)航定位要求,而機(jī)器人自身的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于存在隨機(jī)誤差和系統(tǒng)誤差,長時間的運(yùn)行往往造成過大的位姿漂移而定位出錯,機(jī)器人無法利用自身的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)感知“真實(shí)”位姿,如同被“綁架”一般。SLAM的關(guān)鍵之處在于利用環(huán)境信息來估計機(jī)器人的“真實(shí)”位姿,將機(jī)器人從“綁架”狀態(tài)中解救出來,實(shí)現(xiàn)更精確的定位。同時,機(jī)器人位姿的精確定位,也改善了所構(gòu)建的地圖對未知環(huán)境的精確描述。論文的主要研究內(nèi)容如下:本文提出了從激光掃描的數(shù)據(jù)中提取出拓?fù)涮卣?直線和角點(diǎn)的方法。角點(diǎn)特征本質(zhì)上也是直線段特征,用以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)化地圖環(huán)境中移動機(jī)器人的定位需求。本文首先需要用激光傳感器對地圖環(huán)境進(jìn)行掃描,并將掃描到的數(shù)據(jù)以點(diǎn)的形式作為環(huán)境地圖的信息加以保存,然后在這些點(diǎn)中用... 

【文章來源】：濟(jì)南大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

激光傳感器

這個交點(diǎn)存為角點(diǎn)頂點(diǎn)，然而空直線之間距離的判斷。判斷兩條直的距離決定其并不是角點(diǎn)頂點(diǎn)，此(2)圖 2.11 直線分割無實(shí)際的相交點(diǎn)如圖 2.12 和 2.13 所示：

圖 2.13 房間結(jié)構(gòu)環(huán)境地圖這里特征提取僅采用較為簡單的回型地圖作為數(shù)據(jù)如圖 2.14 所示，紅色點(diǎn)是機(jī)器人起始點(diǎn)，綠色的點(diǎn)000000000000000000000

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]機(jī)器人智能抓取系統(tǒng)視覺模塊的研究與開發(fā)[J]. 葉卉,張為民,張歡,Jürgen Fleischer.  組合機(jī)床與自動化加工技術(shù). 2016(12)
[2]基于激光傳感器的路徑識別算法與實(shí)現(xiàn)[J]. 王玲玲,孫艷麗,王康.  電子設(shè)計工程. 2016(04)
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[10]基于水平集和支持向量機(jī)的圖像聲吶目標(biāo)識別[J]. 許文海,續(xù)元君,董麗麗,李瑛.  儀器儀表學(xué)報. 2012(01)

博士論文
[1]移動機(jī)器人粒子濾波定位與地圖創(chuàng)建方法研究[D]. 劉洞波.湖南大學(xué) 2013

碩士論文
[1]基于激光傳感器的移動機(jī)器人定位和地圖構(gòu)建研究[D]. 劉麗雯.合肥工業(yè)大學(xué) 2009
[2]基于激光測距儀的移動機(jī)器人同時定位和地圖創(chuàng)建[D]. 湯曉.山東大學(xué) 2007



本文編號：3139556