乒乓球機(jī)器人是由視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)相結(jié)合的手眼系統(tǒng)^[1],其中視覺(jué)系統(tǒng)相當(dāng)于人的大腦、眼,通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)測(cè)乒乓球的飛行軌跡,計(jì)算出擊球點(diǎn)和擊球時(shí)機(jī),擊球人才能有效地回球。國(guó)外已對(duì)乒乓球機(jī)器人的方法研究多年,并且已有一定的研究成果,能進(jìn)行與人對(duì)打多個(gè)回合,而在我國(guó),僅浙江大學(xué)進(jìn)行了相關(guān)研究,并設(shè)計(jì)出三代乒乓球機(jī)器人,且在持續(xù)研究中。通過(guò)研究可知乒乓球機(jī)械人重點(diǎn)在于視覺(jué)系統(tǒng),通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)計(jì)算出擊球點(diǎn)的三維坐標(biāo)和待擊球的時(shí)間,控制機(jī)器手完成擊球動(dòng)作。要完成機(jī)器手有效的回球,要獲取準(zhǔn)確的擊球點(diǎn)和擊球時(shí)機(jī),需要獲取準(zhǔn)確的飛行點(diǎn)坐標(biāo)和提前預(yù)測(cè)乒乓球未來(lái)的飛行軌跡,預(yù)留出足夠的時(shí)間,使機(jī)器手完成擊球動(dòng)作。其中獲取準(zhǔn)確的擊球點(diǎn)和擊球時(shí)機(jī)是重點(diǎn)也是難點(diǎn),只有解決好這問(wèn)題,機(jī)器人打乒乓球才能有效地實(shí)現(xiàn)。本文首先介紹乒乓球機(jī)器人現(xiàn)狀和發(fā)展以及乒乓球機(jī)械手的研究意義。接著介紹雙目標(biāo)定的方法,計(jì)算出攝像機(jī)的內(nèi)參和相機(jī)之間的位姿關(guān)系,利用標(biāo)定結(jié)果計(jì)算出乒乓球的三維坐標(biāo)信息。接著介紹通過(guò)對(duì)比現(xiàn)有目標(biāo)跟蹤圖像處理算法,并且根據(jù)乒乓球的飛行特點(diǎn),研究制定一套快速實(shí)時(shí)圖像處理算法。通過(guò)... 

【文章來(lái)源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁(yè)數(shù)】：57 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

貝爾實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)的乒乓球機(jī)器人Fig.1-1TabletennisrobotdesignedbybellLABS

圖 1-2 瑞士設(shè)計(jì)的乒乓球機(jī)器人Fig.1-2 Table tennis robot designed by Switzerland.圖 1.3 日本研發(fā)的乒乓球機(jī)器人Fig.1-3 Table tennis robot developed in Japan.乓球機(jī)器人的研究相對(duì)較晚，浙江工業(yè)大學(xué)對(duì)乒

3圖 1.3 日本研發(fā)的乒乓球機(jī)器人Fig.1-3 Table tennis robot developed in Japan.乓球機(jī)器人的研究相對(duì)較晚，浙江工業(yè)大學(xué)對(duì)乒乓機(jī)器人[4]，如圖 1-4。如圖（a）為第一代乒乓球機(jī)且是雙球拍，帶有旋轉(zhuǎn)的機(jī)器手臂，由于單目視覺(jué)其他輔助信息才能計(jì)算出乒乓球的三維信息，因此球影來(lái)計(jì)算三維信息，對(duì)于該方法獲取的三維信息用了 P4.30GHZ 的 CPU，得出的三維坐標(biāo)也有時(shí)間成功率較低，在 60%左右。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，浙江工

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]無(wú)標(biāo)記仿人乒乓球機(jī)器人本體視覺(jué)系統(tǒng)及其軌跡預(yù)測(cè)研究[D]. 郟海峰.浙江大學(xué) 2016
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[5]仿人乒乓球機(jī)器人本體視覺(jué)系統(tǒng)研究[D]. 謝琪.浙江大學(xué) 2014
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[7]乒乓球機(jī)器人球拍位姿的確定[D]. 嚴(yán)國(guó)全.安徽工業(yè)大學(xué) 2013
[8]紅外目標(biāo)檢測(cè)識(shí)別算法及實(shí)現(xiàn)[D]. 文云.中北大學(xué) 2013
[9]無(wú)重疊視域多攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)匹配研究[D]. 尤亞.蘇州大學(xué) 2013
[10]視頻流中基于頭肩特征的運(yùn)動(dòng)人體檢測(cè)與跟蹤[D]. 周永虎.西安電子科技大學(xué) 2013



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