工業(yè)機(jī)器人是一種集機(jī)械、電子、信息等技術(shù)于一體的自動(dòng)化設(shè)備,在加工制造業(yè)有著舉足輕重的地位。本論文針對(duì)某數(shù)控機(jī)床采用人工上下料導(dǎo)致的勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低、定位精度差等問題提出了一種3P1R型自動(dòng)上下料機(jī)器人并對(duì)其進(jìn)行了深入研究與設(shè)計(jì)。主要工作包括:采用D-H（Denavit-Hartenberg）法對(duì)自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)的3P1R型機(jī)床上下料機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)研究。詳細(xì)的給出了該機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程推導(dǎo)過程,通過計(jì)算驗(yàn)證了正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正確性;應(yīng)用UG軟件建立了該機(jī)器人的三維裝配模型并導(dǎo)入到ADAMS分析軟件中,對(duì)機(jī)器人上下料作業(yè)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析,得到了機(jī)器人末端夾手的上下料軌跡、位移及速度曲線;以上研究結(jié)果表明本文提出的3P1R型機(jī)床上下料能夠達(dá)到預(yù)定的運(yùn)動(dòng)要求,為后續(xù)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了理論支持。其次,本文設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)3P1R型機(jī)床上下料機(jī)器人X、Y、Z軸的氣動(dòng)回路。具體包括氣動(dòng)回路的空壓機(jī)及儲(chǔ)氣罐的選型計(jì)算,氣動(dòng)三聯(lián)件的選擇計(jì)算,執(zhí)行元件的尺寸計(jì)算和選型,輔助元件的選擇與安裝,控制元件（閥）的選擇計(jì)算,采用FESTO-P軟件對(duì)的機(jī)器人的X、Y、Z軸的氣動(dòng)回路進(jìn)行了搭建并仿真了其運(yùn)動(dòng)過程... 

【文章來源】：內(nèi)蒙古科技大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁(yè)數(shù)】：61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用

圖 1.3 實(shí)驗(yàn)室數(shù)控機(jī)床（加工中心）本課題需要安裝自動(dòng)上下料機(jī)器人的數(shù)控機(jī)床如圖 1.3 所示。該機(jī)床是德國(guó)ckel Maho Pfronten GmbH 公司研究設(shè)計(jì)的 DMU 50 ECO 型五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控加工中心機(jī)床技術(shù)參數(shù)如下：X、Y、Z 行程：500mm×450mm×400mm；工作臺(tái)：鋼性工作臺(tái) 1000mm×600mm；數(shù)控回轉(zhuǎn)工作臺(tái)：d=630mm×500mm；機(jī)床精度：0.008mm，X-,Y-和 Z-；軸主軸轉(zhuǎn)速：10,000 rpm；B 軸擺動(dòng)范圍：-5°/+110°，C 軸擺動(dòng)范圍：360°；刀庫(kù)容量：30 刀位刀庫(kù)，SK 40。

空間點(diǎn)的位置表達(dá)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3123706