中風(fēng)患者往往因?yàn)橹袠猩窠?jīng)受損而導(dǎo)致手部功能障礙,需要依靠手指康復(fù)機(jī)器人來(lái)進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng),在進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)過(guò)中,需要綜合考量人手的康復(fù)運(yùn)動(dòng)姿態(tài),而且手指康復(fù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)不是完全等同于手指的運(yùn)動(dòng),因此二者必然存在映射關(guān)系,由此需要設(shè)計(jì)一款手指康復(fù)機(jī)器人,可以有效的帶動(dòng)手指進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。本文首先對(duì)手部生理結(jié)構(gòu)及康復(fù)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行分析。通過(guò)對(duì)人手生理結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析,計(jì)算出手指自由度及各部分骨節(jié)的尺寸,確定了關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度,為手指康復(fù)機(jī)器人的外骨骼結(jié)構(gòu)尺寸奠定了基礎(chǔ)。對(duì)患者發(fā)病后的異常運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行分析,確定采用CPM康復(fù)療法,在前期的康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中,需要對(duì)異常運(yùn)動(dòng)模式就行控制,所以確定了四個(gè)康復(fù)運(yùn)動(dòng)姿態(tài),為手指康復(fù)機(jī)器人提出了明確的動(dòng)作要求。其次,對(duì)手指康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行構(gòu)型研究。以人手生理結(jié)構(gòu)尺寸和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度為基礎(chǔ)進(jìn)行結(jié)構(gòu),包括手指外骨骼結(jié)構(gòu)、掌背適用性、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、穿戴方式及外觀(guān)設(shè)計(jì)等內(nèi)容。然后用ANSYS軟件對(duì)手指外骨骼的關(guān)鍵部件進(jìn)行靜力學(xué)和疲勞特性分析,驗(yàn)證手指康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)滿(mǎn)足康復(fù)運(yùn)動(dòng)要求。然后對(duì)手指康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和建立機(jī)器人—手指映射模型。由于五根手指外骨骼結(jié)構(gòu)相同,所以以食指為例... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱理工大學(xué)黑龍江省

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

RL-100空氣波壓力治療儀Fig.1-1RL-100AirWavePressureTherapyInstrument

圖 1-2 法國(guó)公司生產(chǎn)的手指康復(fù)器Fig. 1-2 France company’s finger rehabilitation device手指康復(fù)器是德國(guó) Otto Bock 公司生產(chǎn)的，該裝幅度比價(jià)大，充分考慮人手的生物學(xué)特性，運(yùn) 所示。具有質(zhì)輕、便攜等特點(diǎn)，為了提高患者設(shè)置的固定裝置，整體造型簡(jiǎn)潔、不冗余。圖 1-3 Wave Flex 型手指康復(fù)器

功能齊全。圖 1-2 法國(guó)公司生產(chǎn)的手指康復(fù)器Fig. 1-2 France company’s finger rehabilitation deviceWave Flex 手指康復(fù)器是德國(guó) Otto Bock 公司生產(chǎn)的，該裝置具有質(zhì)輕、便攜的特點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)幅度比價(jià)大，充分考慮人手的生物學(xué)特性，運(yùn)動(dòng)范圍比較人性化[9]，如圖 1-3 所示。具有質(zhì)輕、便攜等特點(diǎn)，為了提高患者使用的舒適性，該裝置在胳膊上設(shè)置的固定裝置，整體造型簡(jiǎn)潔、不冗余。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于ROS的開(kāi)源移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 李建勇,劉雪梅,李雪霞,杜博陽(yáng).  機(jī)電工程. 2017(02)
[2]基于LPC1768的簡(jiǎn)單幾何地圖繪制系統(tǒng)[J]. 陳佳,孫輝,盛洲,張燕.  兵工自動(dòng)化. 2016(10)
[3]基于ROS的服務(wù)型機(jī)器人新型控制方式[J]. 郭欣桐,戰(zhàn)藝.  電子世界. 2016(11)
[4]基于表面肌電的運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別方法研究及應(yīng)用綜述[J]. 丁其川,熊安斌,趙新剛,韓建達(dá).  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2016(01)
[5]醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人研究進(jìn)展及趨勢(shì)[J]. 李光林,鄭悅,吳新宇,胡穎,方鵬,熊璟,夏澤洋,王燦.  中國(guó)科學(xué)院院刊. 2015(06)
[6]中國(guó)成年人人體尺寸數(shù)據(jù)相關(guān)性研究[J]. 呼慧敏,晁儲(chǔ)芝,趙朝義,張欣,冉令華.  人類(lèi)工效學(xué). 2014(03)
[7]康復(fù)時(shí)間與強(qiáng)度對(duì)腦卒中患者功能恢復(fù)的影響[J]. 歐陽(yáng)文湘,蔡華安,周湘湘.  中國(guó)現(xiàn)代醫(yī)學(xué)雜志. 2014(14)
[8]色彩療法在中學(xué)生抑郁情緒輔導(dǎo)中的應(yīng)用[J]. 韋耀陽(yáng),向光富.  心理技術(shù)與應(yīng)用. 2013(03)
[9]基于ROS戶(hù)外移動(dòng)機(jī)器人軟件系統(tǒng)構(gòu)建[J]. 黃開(kāi)宏,楊興銳,曾志文,盧惠民,鄭志強(qiáng).  機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2013(04)
[10]中風(fēng)病的臨床防治探討[J]. 徐秀梅,梁英.  中醫(yī)臨床研究. 2013(14)

碩士論文
[1]人體手部康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究與分析[D]. 李小龍.中北大學(xué) 2016
[2]手部功能康復(fù)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究[D]. 張勤超.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3122796