工業(yè)機(jī)器人是一種在程序控制下完成重復(fù)性工作的機(jī)械裝置,由于其靈活性高、精度高,在各種工業(yè)生產(chǎn)活動中得到廣泛應(yīng)用。目前工業(yè)機(jī)器人的編程方式主要包括在線示教編程和離線示教編程,在線示教編程過程笨拙而繁瑣,離線示教編程過程專業(yè)性要求高,建模工作量大、操作復(fù)雜。隨著加工任務(wù)的日益復(fù)雜,特別是在當(dāng)前個性化定制、柔性生產(chǎn)的發(fā)展形勢下,目前的示教方式限制了工業(yè)機(jī)器人的編程和使用效率,難以滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求。當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人示教編程向著更加智能化,交互方式更加友好的方向發(fā)展,其中基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人示教編程是目前各國內(nèi)外學(xué)者以及工業(yè)機(jī)器人制造商研究的熱點(diǎn)。本研究以6自由度工業(yè)機(jī)器人為研究對象,提出了工業(yè)機(jī)器人增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)示教編程系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)將虛擬工業(yè)機(jī)器人模型（以下簡稱虛擬機(jī)器人）疊加到真實(shí)工作場景中;利用位姿跟蹤系統(tǒng)跟蹤手持式示教器的位置和姿態(tài),以手持式示教器的位置和姿態(tài)為輸入,利用6自由度機(jī)器人正逆運(yùn)動學(xué)模型計(jì)算出每個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度,驅(qū)動虛擬機(jī)器人運(yùn)動,使虛擬機(jī)器人末端執(zhí)行器復(fù)現(xiàn)手持式示教器的位置和姿態(tài),實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)示教編程;利用Kinect物理深度相機(jī)獲取當(dāng)前真實(shí)物... 

【文章來源】：青島理工大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

手動在線示教編程

青 島 理 工 大 學(xué) 工 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文基于 MasterCAM 平臺開發(fā)，可根據(jù)產(chǎn)品的數(shù)字模型進(jìn)行切割成相應(yīng)的程序。RobotMaster 具有獨(dú)特的優(yōu)化功能：精確的運(yùn)支持外部軸（線性引導(dǎo)系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)）和復(fù)合外軸組件。但聯(lián)合仿真[9]，如圖 1.2 所示。

圖 1.3 RobotStudio 操作界面 它可以輕松導(dǎo)入各種主流 CAD 格式的數(shù)據(jù)，包括 STEP，C 等。它具有 AutoPath 功能，通過使用待加工零件的 CAD生成跟蹤加工曲線所需的機(jī)器人位置[12]。RoboGuide、

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[5]串聯(lián)機(jī)器人手臂路徑規(guī)劃仿真軟件的研究與設(shè)計(jì)[D]. 劉慶國.廣西大學(xué) 2015
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[7]工業(yè)機(jī)器人三維仿真及其運(yùn)動控制研究[D]. 高帥.南京理工大學(xué) 2015
[8]基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的實(shí)時(shí)公交查詢系統(tǒng)客戶端的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 付瑤.北京郵電大學(xué) 2013
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本文編號：3121582