發(fā)布時間：2021-03-31 14:51

　　為了保證無人機(jī)的操作簡便與解放人力的目標(biāo),提高為多旋翼無人機(jī)提供長期任務(wù)所需的自主水平,無人機(jī)在完成既定作業(yè)之后在回收平臺上的自主降落操作就成為了研究的熱點問題。由于回收平臺大多是機(jī)動的,無人機(jī)移動平臺上的自主降落成為了亟待解決的問題。本文的主要目的是通過機(jī)器學(xué)習(xí)機(jī)制來控制無人機(jī)解決其在地面移動平臺的降落問題。針對現(xiàn)實世界中無人機(jī)學(xué)習(xí)訓(xùn)練的可重復(fù)性差和高危險性的問題,采用Parrot公司的Bebop2作為無人機(jī)單元并使用該公司的Sphinx環(huán)境下進(jìn)行模擬,搭建了一套基于Gazebo-Parrot和ROS的無人機(jī)學(xué)習(xí)模擬仿真平臺,該平臺在Ubuntu/Linux操作系統(tǒng)下運行。通過該平臺,實現(xiàn)了無人機(jī)在仿真環(huán)境下的學(xué)習(xí)訓(xùn)練,解決了實物訓(xùn)練的可重復(fù)性差和危險性高的問題。本文同時對深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的發(fā)展背景以及其中的部分算法的具體原理和其中的詳細(xì)細(xì)節(jié)進(jìn)行了具體的闡述,分析了各個算法的優(yōu)缺點以及如何選擇和應(yīng)用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法在無人機(jī)在移動平臺降落的具體任務(wù)目標(biāo)上。針對平臺和UAV的互相感知,本文提出了兩類具有高可操作特點的方案:外部輔助和機(jī)器視覺。其中外部輔助在仿真中由Gazebo模擬器來替代... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

lee等實驗裝置

Bi等的實驗裝置

Serra等的實驗裝置

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]基于自適應(yīng)滑�？刂频乃男頍o人機(jī)軌跡追蹤控制[J]. 陶彥隱,王煒毅,邱亞峰,李杰.  信息與控制. 2018(03)
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[6]四旋翼無人機(jī)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)設(shè)計[J]. 馬良,穆朝絮,楊萬扣,賀海鵬.  控制工程. 2015(06)
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[9]強(qiáng)化學(xué)習(xí)研究綜述[J]. 高陽,陳世福,陸鑫.  自動化學(xué)報. 2004(01)
[10]計算機(jī)視覺的PNP問題的最優(yōu)解[J]. 徐文立.  自動化學(xué)報. 1992(05)

碩士論文
[1]四旋翼無人機(jī)軌跡跟蹤與自主著陸控制研究[D]. 龔有敏.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[2]視覺慣性及衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 魏振楠.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016



本文編號：3111627