多智能體系統(tǒng)的一致性控制問題是近年來控制領域興起的一個熱門研究課題。收斂時間是評價所設計的控制算法優(yōu)劣的一個重要性能指標。絕大部分現(xiàn)有的研究成果都是在Lyapunov（漸近）穩(wěn)定的意義下得到的,所得閉環(huán)系統(tǒng)往往需要在時間趨于無窮大時狀態(tài)才能到達平衡點。從實際應用的角度來說,具有有限時間收斂特性的一致性控制算法顯然更具優(yōu)勢,此外有限時間控制還具有控制精度高、抗干擾能力好和魯棒性強等特點。然而基于有限時間穩(wěn)定理論所設計的閉環(huán)系統(tǒng)收斂時間與系統(tǒng)的初始狀態(tài)有關,即會隨著初始值的增加而增大�；诠潭〞r間穩(wěn)定理論所設計的控制算法既有有限時間控制算法的優(yōu)勢,而且所得系統(tǒng)的收斂時間僅與設計參數(shù)有關。當系統(tǒng)的運行環(huán)境發(fā)生變化時,無需重新調(diào)整設計參數(shù)來保證收斂速度。因此,研究多智能體系統(tǒng)的固定時間一致性控制問題具有重要的理論和實際價值。本文在前人結(jié)果的基礎之上,利用齊次性理論、加冪積分技術(shù)、動態(tài)面控制（DSC）技術(shù)和固定時間穩(wěn)定理論,系統(tǒng)、深入地研究了二階、高階多智能體系統(tǒng)的固定時間一致性跟蹤控制問題,并將所提出的理論方法應用于多航天器系統(tǒng)的固定時間姿態(tài)協(xié)同跟蹤控制設計中�；诘�2章所介紹的預備知識,本文... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：177 頁

【學位級別】：博士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
主要符號表
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 多智能體系統(tǒng)一致性控制研究現(xiàn)狀
    1.3 有限時間一致性控制研究現(xiàn)狀
    1.4 固定時間一致性控制研究現(xiàn)狀
    1.5 本文的主要研究內(nèi)容及結(jié)構(gòu)安排
第2章 預備知識
    2.1 通用的定義和重要不等式
    2.2 代數(shù)圖論
        2.2.1 圖的基本定義
        2.2.2 圖的Laplacian矩陣相關的定義和引理
    2.3 穩(wěn)定性的相關概念
    2.4 有限時間穩(wěn)定的判別方法
    2.5 固定時間穩(wěn)定的判別方法
    2.6 多智能體系統(tǒng)的一致性跟蹤
    2.7 本章小結(jié)
第3章 二階多智能體系統(tǒng)固定時間一致性跟蹤控制
    3.1 引言
    3.2 問題描述
    3.3 固定時間一致性跟蹤控制
        3.3.1 固定時間干擾估計器設計
        3.3.2 固定時間一致性跟蹤算法設計
    3.4 仿真分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 高階多智能體系統(tǒng)固定時間一致性跟蹤控制
    4.1 引言
    4.2 問題描述
    4.3 固定時間觀測器設計
    4.4 干擾上界已知的情形
        4.4.1 固定時間一致性跟蹤算法設計
        4.4.2 固定時間一致性分析
    4.5 干擾上界未知的情形
        4.5.1 固定時間一致性跟蹤算法設計
        4.5.2 固定時間一致性分析
    4.6 仿真分析
        4.6.1 多機器人系統(tǒng)
        4.6.2 數(shù)值仿真
    4.7 本章小結(jié)
第5章 嚴格反饋型多智能體系統(tǒng)固定時間一致性跟蹤控制
    5.1 引言
    5.2 問題描述
    5.3 固定時間一致性跟蹤算法設計
    5.4 固定時間一致性分析
    5.5 仿真分析
    5.6 本章小結(jié)
第6章 固定時間一致性控制在多航天器姿態(tài)協(xié)同跟蹤中的應用
    6.1 引言
    6.2 多航天器姿態(tài)運動模型
    6.3 基于齊次性理論的固定時間姿態(tài)協(xié)同跟蹤控制
    6.4 基于加冪積分技術(shù)的固定時間姿態(tài)協(xié)同跟蹤控制
    6.5 仿真分析
    6.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀博士學位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝
個人簡歷


【參考文獻】：
期刊論文
[1]滑模變結(jié)構(gòu)控制理論及其算法研究與進展[J]. 劉金琨,孫富春.  控制理論與應用. 2007(03)

博士論文
[1]多航天器編隊姿態(tài)協(xié)同控制算法研究[D]. 張健.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[2]多智能體系統(tǒng)（給定）有限時間控制問題研究[D]. 王玉娟.重慶大學 2016
[3]多Euler-Lagrange系統(tǒng)分布式協(xié)同跟蹤控制研究[D]. 孫延超.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[4]多智能體的一致性控制及優(yōu)化[D]. 周博.西南大學 2016
[5]帶領導者的多智能體系統(tǒng)中的一致性問題研究[D]. 彭科.上海交通大學 2009
[6]多智能體機器人協(xié)調(diào)控制研究及穩(wěn)定性分析[D]. 俞輝.華中科技大學 2007



本文編號：3110268