現(xiàn)如今,工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)中的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣泛,種類越來(lái)越多,其運(yùn)動(dòng)精度和使用壽命等性能極大程度上受限于核心零部件之一RV減速器的傳動(dòng)特性。與國(guó)外高精密RV減速器相比,國(guó)產(chǎn)RV減速器在性能等方面仍然存在著顯著的差距,因此研究RV減速器的傳動(dòng)特性具有重大價(jià)值和意義。本文針對(duì)其中一類RV減速器的傳動(dòng)特性開(kāi)展以下幾個(gè)方面的研究:（1）分析RV減速器的兩級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成、傳動(dòng)原理以及理論傳動(dòng)比的計(jì)算,推導(dǎo)RV減速器第二級(jí)傳動(dòng)中擺線輪標(biāo)準(zhǔn)和修形齒廓的參數(shù)方程以及曲率半徑公式。在考慮擺線輪齒廓修形和針輪幾何參數(shù)誤差的前提下,推導(dǎo)出由此產(chǎn)生的回差與初始法向間隙的計(jì)算公式,在此基礎(chǔ)上分析了考慮針齒彈性變形時(shí)擺線針輪傳動(dòng)中嚙合力的計(jì)算方法。（2）運(yùn)用三維軟件（SolidWorks）建立RV減速器的三維裝配模型,基于ADAMS設(shè)置相應(yīng)運(yùn)動(dòng)關(guān)系和參數(shù),完成RV減速器虛擬樣機(jī)模型的建立,將仿真得到的各構(gòu)件運(yùn)動(dòng)參數(shù)與理論計(jì)算結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析,結(jié)果具有一致性。選取等距修形、移距修形、針齒分布圓半徑誤差和針齒半徑誤差這四個(gè)因素,設(shè)計(jì)包含交互作用的正交試驗(yàn)研究各因素對(duì)RV減速器傳動(dòng)誤差的影響。正交試驗(yàn)結(jié)果表明:各因素... 

【文章來(lái)源】：江南大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

“四大家族”

。在自動(dòng)化技術(shù)迅猛發(fā)展過(guò)程中，工業(yè)機(jī)器人成為了其代表性產(chǎn)物，它是包括機(jī)械、計(jì)算機(jī)、通信等先進(jìn)技術(shù)的綜合體[1-2]。因此工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展水平可以進(jìn)一步反映出一個(gè)國(guó)家工業(yè)水平的高低，同時(shí)在現(xiàn)如今日益激烈的競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境下，也與國(guó)家發(fā)展的興衰緊密相連[3]。20世紀(jì)60年代，一款名為斯坦福機(jī)械的全電動(dòng)六軸機(jī)器人問(wèn)世，其可以完成空間內(nèi)任意運(yùn)動(dòng)軌跡，世界上第一臺(tái)商業(yè)化工業(yè)機(jī)器人是由瑞典的ABB公司設(shè)計(jì)生產(chǎn)。目前，世界上工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)桿性企業(yè)主要有日本FANUC和Yaskawa，瑞典ABB以及德國(guó)KUKA等公司，其工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品如圖1-1所示。在我國(guó)，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正在快速發(fā)展中，但產(chǎn)品的性能和質(zhì)量與四大家族相比存在相當(dāng)大的差距，其主要原因有：第一，大多數(shù)國(guó)內(nèi)的機(jī)器人制造廠商目前仍處于產(chǎn)業(yè)鏈的低端，其業(yè)務(wù)主要是以組裝和代加工為主，缺少自主創(chuàng)新產(chǎn)品；第二，在我國(guó)，工業(yè)機(jī)器人中的核心零部件還是主要依賴于進(jìn)口，這就導(dǎo)致了生產(chǎn)成本過(guò)高；第三，國(guó)內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人公司由于采取了盲目擴(kuò)張，生產(chǎn)出的產(chǎn)品屬于低端低領(lǐng)域，高端能力嚴(yán)重不足[4-5]。(a)FANUC(b)Yaskawa(c)ABB(d)KUKA圖1-1“四大家族”工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品圖如今，我國(guó)現(xiàn)已連續(xù)多年保持著全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)最大的地位，占據(jù)全球裝機(jī)量的36%，機(jī)器人密度也從十年前的20臺(tái)/萬(wàn)人增長(zhǎng)至140臺(tái)/萬(wàn)人。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人國(guó)內(nèi)市場(chǎng)數(shù)據(jù)調(diào)研，“四大家族”（FANUC、ABB、庫(kù)卡、安川）近年來(lái)一直維持在40%的市場(chǎng)占有率，以新松、埃斯頓為代表的國(guó)內(nèi)機(jī)器人制造廠商的市場(chǎng)占有率也每年保持著穩(wěn)定的增速。一臺(tái)完整的工業(yè)機(jī)器人從結(jié)構(gòu)構(gòu)成上可以分為：減速機(jī)、伺服電機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器和本體，其成本占比分別為38%、25%、15%、22%[6]。從成本的占比看，減速

修形與初始法向間隙的關(guān)系

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[9]考慮齒廓修形與偏心距誤差的擺線針輪齒輪副嚙合剛度計(jì)算（英文）[J]. 李軒,陳兵奎,王亞文,LIM Teik Chin.  Journal of Central South University. 2018(07)
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博士論文
[1]低剛度擺線輪緣高速銑削變形與銑削力建模方法[D]. 戚厚軍.天津大學(xué) 2009

碩士論文
[1]基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的RV減速器動(dòng)態(tài)傳動(dòng)誤差研究[D]. 佟小濤.浙江工業(yè)大學(xué) 2019
[2]基于風(fēng)機(jī)振動(dòng)信號(hào)的齒輪失效特征研究[D]. 許輝.寧夏大學(xué) 2019
[3]機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速器力學(xué)建模與傳動(dòng)精度研究[D]. 楊偉朋.華南理工大學(xué) 2018
[4]RV減速器綜合性能檢測(cè)平臺(tái)的研制[D]. 王拓然.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
[5]RV減速器試驗(yàn)裝置研制與測(cè)試分析[D]. 陳李果.浙江大學(xué) 2018
[6]工業(yè)機(jī)器人用RV減速器傳動(dòng)精度的研究[D]. 許輝煌.廈門(mén)大學(xué) 2017
[7]擺線輪齒廓修形及RV減速器設(shè)計(jì)[D]. 王新春.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[8]RV減速器傳動(dòng)誤差建模與分析[D]. 李輝.北方工業(yè)大學(xué) 2017
[9]RV減速器傳動(dòng)性能的研究[D]. 王嘉寧.上海交通大學(xué) 2017
[10]RV減速器動(dòng)態(tài)特性研究[D]. 陳偉佳.南京航空航天大學(xué) 2017



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