六自由度（6-degree of freedom,6-DOF）并聯(lián)機(jī)器人因?yàn)槠鋭偠雀?動(dòng)態(tài)性能優(yōu)越,與串聯(lián)機(jī)器人相比無累積位置控制誤差等優(yōu)點(diǎn)在一系列領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,如并聯(lián)機(jī)床,機(jī)器人操作器以及各種運(yùn)動(dòng)模擬等。目前6-DOF并聯(lián)機(jī)器人主要以液壓驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩種驅(qū)動(dòng)方式為主,其中大功率場(chǎng)合以液壓驅(qū)動(dòng)為主,而伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人則以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)逐漸占據(jù)小功率場(chǎng)合。6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正/反解是實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人閉環(huán)控制和各種復(fù)雜控制的必要環(huán)節(jié),因此想要在并聯(lián)機(jī)器人研究領(lǐng)域有進(jìn)一步提高,對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)正/反解進(jìn)行研究就非常必要。本文以永磁同步電機(jī)（Permanent magnet synchronous motor,PMSM）驅(qū)動(dòng)的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人為例,首先對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)反解、正解進(jìn)行了詳細(xì)分析研究,并推導(dǎo)出對(duì)應(yīng)的算法,然后在Simulink中搭建對(duì)應(yīng)的反解和正解模塊,其中正解算法模塊核心是離散牛頓迭代法的實(shí)現(xiàn)。同時(shí),為了研究的直觀性,本文還在三維建模軟件Pro/E中建立了6-DOF并聯(lián)機(jī)器人的初步三維模型然后導(dǎo)入機(jī)械系統(tǒng)仿真軟件ADAMS中實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)正/反解仿真并導(dǎo)出與機(jī)械系統(tǒng)對(duì)應(yīng)... 

【文章來源】：蘭州理工大學(xué)甘肅省

【文章頁(yè)數(shù)】：67 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的目的和意義
    1.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展研究現(xiàn)狀
        1.2.1 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 交流PMSM伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
    1.4 本論文主要研究?jī)?nèi)容
第2章 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    2.1 引言
    2.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介
    2.3 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解分析
        2.3.1 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解算法推導(dǎo)
        2.3.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解算法Simulink實(shí)現(xiàn)
    2.4 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解分析
        2.4.1 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解算法推導(dǎo)
        2.4.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解算法Simulink實(shí)現(xiàn)
    2.5 本章小結(jié)
第3章 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人三維建模及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
    3.1 引言
    3.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人Pro/E三維建模
        3.2.1 三維建模軟件Pro/E使用簡(jiǎn)介
        3.2.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人Pro/E三維建模和組裝
    3.3 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人ADAMS運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真及Simulink聯(lián)合仿真
        3.3.1 機(jī)械系統(tǒng)仿真軟件ADAMS使用簡(jiǎn)介
        3.3.2 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人ADAMS運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
        3.3.3 6-DOF并聯(lián)機(jī)器人ADAMS-Simulink聯(lián)合仿真
    3.4 本章小結(jié)
第4章 PMSM-SVPWM矢量控制系統(tǒng)研究及其Simulink實(shí)現(xiàn)
    4.1 引言
    4.2 PMSM-SVPWM矢量控制系統(tǒng)基本原理
        4.2.1 永磁同步電機(jī)dq坐標(biāo)系動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型
        4.2.2 SVPWM技術(shù)基本原理
    4.3 PMSM-SVPWM與PMSM-SPWM矢量控制系統(tǒng)仿真
        4.3.1 SVPWM技術(shù)的算法與Simulink實(shí)現(xiàn)
        4.3.2 PMSM-SVPWM矢量控制系統(tǒng)仿真
        4.3.3 PMSM-SPWM矢量控制系統(tǒng)仿真
        4.3.4 PMSM-SVPWM與PMSM-SPWM矢量控制系統(tǒng)對(duì)比分析
    4.4 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
致謝
附錄 攻讀學(xué)位期間所發(fā)表的學(xué)術(shù)論文目錄


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[6]六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)伺服系統(tǒng)研究[D]. 高峰.華中科技大學(xué) 2004
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本文編號(hào)：3102226