發(fā)布時(shí)間：2021-03-22 23:04

　　對(duì)于隨機(jī)振動(dòng)環(huán)境下的一類(lèi)機(jī)械臂系統(tǒng),本文主要考慮了系統(tǒng)的隨機(jī)建模與軌跡跟蹤控制問(wèn)題.首先將隨機(jī)噪聲合理的引入到系統(tǒng)中建立隨機(jī)機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型.然后在一些合理的假設(shè)下,對(duì)于速度不可測(cè)和參數(shù)未知兩種情形分別給出輸出反饋跟蹤和自適應(yīng)跟蹤控制策略.最后將結(jié)果應(yīng)用到具體的模型.仿真結(jié)果驗(yàn)證了控制策略的有效性.（1）隨機(jī)機(jī)械臂的建模為設(shè)計(jì)控制器,需要對(duì)隨機(jī)機(jī)械臂系統(tǒng)建模.首先根據(jù)拉格朗日力學(xué),建立機(jī)械臂系統(tǒng)的確定性模型.然后基于動(dòng)靜法和相對(duì)運(yùn)動(dòng)原理,將環(huán)境中隨機(jī)擾動(dòng)的影響沿連桿轉(zhuǎn)化為對(duì)力或者力矩的干擾,從而建立機(jī)械臂系統(tǒng)的隨機(jī)拉格朗日方程.（2）輸出反饋跟蹤控制當(dāng)隨機(jī)機(jī)械臂系統(tǒng)中速度不可測(cè)時(shí),設(shè)計(jì)輸出反饋控制器.通過(guò)引入內(nèi)部動(dòng)態(tài)變量巧妙地構(gòu)造了一個(gè)高增益觀測(cè)器.基于這個(gè)降階觀測(cè)器,設(shè)計(jì)的全局輸出反饋跟蹤控制器使得閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)有一階矩意義下漸近增益.以隨機(jī)二連桿機(jī)械臂為例進(jìn)一步說(shuō)明輸出反饋控制策略的有效性.（3）自適應(yīng)跟蹤控制當(dāng)機(jī)械臂抓取物體的質(zhì)量以及空氣阻力系數(shù)未知時(shí),設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制器.首先利用分離原則將未知參數(shù)從耦合項(xiàng)中分離出來(lái),然后設(shè)計(jì)自適應(yīng)跟蹤控制器使得閉環(huán)系統(tǒng)是噪聲到狀態(tài)依概率實(shí)際... 

【文章來(lái)源】：煙臺(tái)大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：49 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
1 緒論
    1.1 研究現(xiàn)狀
    1.2 本文工作
    1.3 符號(hào)說(shuō)明
2 預(yù)備知識(shí)
    2.1 隨機(jī)非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
    2.2 常用不等式
3 隨機(jī)機(jī)械臂系統(tǒng)
    3.1 隨機(jī)機(jī)械臂系統(tǒng)的建模原理
    3.2 性質(zhì)和假設(shè)
4 隨機(jī)機(jī)械臂系統(tǒng)的輸出反饋跟蹤控制
    4.1 輸出反饋跟蹤控制器設(shè)計(jì)
        4.1.1 觀測(cè)器設(shè)計(jì)
        4.1.2 控制器設(shè)計(jì)
    4.2 穩(wěn)定性分析
    4.3 應(yīng)用于隨機(jī)二連桿機(jī)械臂
        4.3.1 建模
        4.3.2 驗(yàn)證假設(shè)
        4.3.3 控制與仿真
5 隨機(jī)機(jī)械臂系統(tǒng)的自適應(yīng)跟蹤控制
    5.1 自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
    5.2 穩(wěn)定性分析
    5.3 應(yīng)用于隨機(jī)M1機(jī)械臂
        5.3.1 建模
        5.3.2 驗(yàn)證假設(shè)
        5.3.3 控制與仿真
6 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
在讀期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及研究成果
致謝



本文編號(hào)：3094643