由于對(duì)精確的室內(nèi)三維空間地圖的需求日益增加,激光雷達(dá)測(cè)距及SLAM（同時(shí)定位與建圖）技術(shù)被廣泛應(yīng)用到室內(nèi)測(cè)量中,由激光掃描到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)因?yàn)榫哂写罅康募?xì)節(jié)描述而成為測(cè)量室內(nèi)建筑模型的一種數(shù)據(jù)來源。但是,考慮到室內(nèi)環(huán)境結(jié)構(gòu)變化多,墻面多且目標(biāo)易被遮擋,測(cè)量時(shí)難以得到精確的數(shù)據(jù);所以,點(diǎn)云的質(zhì)量就顯得尤其重要。另一方面,不同測(cè)量平臺(tái),不同算法具有局限性,導(dǎo)致室內(nèi)點(diǎn)云降質(zhì)現(xiàn)象的發(fā)生。數(shù)據(jù)冗余,缺失,結(jié)構(gòu)重疊等都是點(diǎn)云降質(zhì)的具體表現(xiàn)。本文建立了一個(gè)基于深度學(xué)習(xí)的點(diǎn)云質(zhì)量評(píng)價(jià)框架,針對(duì)SLAM系統(tǒng)下點(diǎn)云的各種降質(zhì)問題,從質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)分析,數(shù)據(jù)仿真到質(zhì)量分類展開研究。本文的主要研究工作如下:第一,通過分析激光掃描SLAM中點(diǎn)云地圖質(zhì)量下降的各種原因以及存在的各種降質(zhì)問題,本文對(duì)點(diǎn)云的質(zhì)量問題進(jìn)行歸納總結(jié),將點(diǎn)云質(zhì)量類型歸納成兩種表現(xiàn)形式。然后提出了一種數(shù)值分析的方法,從結(jié)構(gòu)角度進(jìn)行平面一致性噪聲分析以及幾何對(duì)應(yīng)規(guī)則分析量化點(diǎn)云的質(zhì)量問題。第二,提出了一種對(duì)于SLAM系統(tǒng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)仿真方法。從多種角度模擬了運(yùn)動(dòng)軌跡,通過建圖算法獲取了降質(zhì)點(diǎn)云�；谠摲椒�,我們可以建立室內(nèi)點(diǎn)云的質(zhì)量數(shù)據(jù)集,為點(diǎn)云質(zhì)量分析和... 

【文章來源】：廈門大學(xué)福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２基于概率及濾波方法的ＳＬＡＭ問題??

圖１．２本文采用的質(zhì)量評(píng)價(jià)的總體框架圖??１．４本文的結(jié)構(gòu)安排??本文的主要工作將圍繞基于激光ＳＬＡＭ系統(tǒng)的室內(nèi)三維點(diǎn)云的質(zhì)量評(píng)價(jià)展??開研宄，第一章說明論文的研宄背景和意義，然后描述本文的研宄難點(diǎn)，研宄內(nèi)??容和創(chuàng)新點(diǎn)。本文后續(xù)的章節(jié)安排如下所示：??第二章研宄ＳＬＡＭ系統(tǒng)下點(diǎn)云質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。介紹室內(nèi)環(huán)境下點(diǎn)云數(shù)據(jù)的獲取??以及幾種平臺(tái)的優(yōu)劣，然后分析ＳＬＡＭ系統(tǒng)中點(diǎn)云降質(zhì)現(xiàn)象原因和定義，討論??室內(nèi)點(diǎn)云的質(zhì)量類型以及標(biāo)準(zhǔn)分析，并提出了一種分析點(diǎn)云質(zhì)量的方法。??第三章，基于背包系統(tǒng)仿真的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集構(gòu)建。首先介紹了背包系統(tǒng)中的??ＳＬＡＭ算法，其次介紹了?ＳＬＡＭ系統(tǒng)軌跡的誤差度量標(biāo)準(zhǔn)。最后提出基于局部??的運(yùn)動(dòng)仿真以及基于全局的點(diǎn)云仿真。??

航與測(cè)量制圖。通常輪式系統(tǒng)通過激光雷達(dá)在移動(dòng)中不斷構(gòu)建二維地圖，結(jié)合多??種傳感器進(jìn)行定位；使用深度相機(jī)或者激光雷達(dá)同步獲取點(diǎn)云。最后基于二維地??圖進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接。圖２．１?（ａ）是廈門大學(xué)研發(fā)的一代輪式室內(nèi)測(cè)圖系統(tǒng)，配??１５??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]利用顯著性的點(diǎn)云模型客觀質(zhì)量評(píng)價(jià)[J]. 張娟,張習(xí)民,萬旺根,方志軍.  應(yīng)用科學(xué)學(xué)報(bào). 2014(05)

碩士論文
[1]三維激光掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)濾波方法研究[D]. 孫正林.中南大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3091658