隨著工業(yè)化進(jìn)程的發(fā)展和制造業(yè)的提升,焊接生產(chǎn)的方式也在發(fā)生改變,點(diǎn)焊機(jī)器人的應(yīng)用逐漸替代了工人的勞作,大大的提升了焊接品質(zhì),保證了產(chǎn)品多樣化的產(chǎn)出,同時(shí)優(yōu)化了操作人員的勞動(dòng)環(huán)境。點(diǎn)焊機(jī)器人在制造業(yè)上的運(yùn)用非常廣泛,特別是在機(jī)動(dòng)車車身焊接方面,已成為車輛生產(chǎn)行業(yè)的主流。提高機(jī)器人的綜合性能使其更適合生產(chǎn)實(shí)際目前是機(jī)器人研發(fā)的關(guān)鍵任務(wù),同時(shí)是衡量機(jī)器人實(shí)用化推進(jìn)程度的重要標(biāo)志。點(diǎn)焊機(jī)器人在工作時(shí),要求速度要快捷,定位要準(zhǔn)確,以減少移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的沖擊和振動(dòng),保持焊點(diǎn)的準(zhǔn)確性。點(diǎn)焊機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題是其科研領(lǐng)域的熱門課題,當(dāng)機(jī)器人在幾個(gè)焊接點(diǎn)間移動(dòng)工作,執(zhí)行器上的焊槍按規(guī)定的作業(yè)點(diǎn)順序運(yùn)行時(shí),可獲得良好的動(dòng)力學(xué)特性和最短的空間路徑。以六自由度點(diǎn)焊機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)關(guān)節(jié)軌跡的規(guī)劃方法及最短焊接路徑展開研究,使機(jī)器人到達(dá)每一焊點(diǎn)時(shí)具有準(zhǔn)確的位置姿態(tài),而從一焊接點(diǎn)到相鄰焊接點(diǎn)時(shí)沖擊最小,且總路徑長(zhǎng)度最短。首先按照D-H法創(chuàng)建6 R點(diǎn)焊機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型,求解出其相鄰桿件的變換矩陣和末端執(zhí)行器上焊槍的位姿方程,并運(yùn)用三維建模虛擬裝配實(shí)現(xiàn)6 R點(diǎn)焊機(jī)器人的圖形與動(dòng)畫分析。其次,在關(guān)節(jié)空間采用五次多項(xiàng)式和... 

【文章來(lái)源】：安徽工程大學(xué)安徽省

【文章頁(yè)數(shù)】：66 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

關(guān)節(jié)連桿D-H坐標(biāo)系創(chuàng)建示意圖

圖 2-4 零件建模具框中的“插入”按鈕，單擊“任務(wù)環(huán)境中草圖”，創(chuàng)建草境，在彈出的“創(chuàng)建草圖”對(duì)話框中，選擇“水平”方向建原點(diǎn)為圓心畫一個(gè)半徑為 400 mm 的圓，然后選中“完成界面，利用“拉伸”工具，拉伸距離設(shè) 445 mm，創(chuàng)建圓入“草圖”，以圓柱上平面建立基準(zhǔn)面，畫一個(gè)半徑是 30 90 mm，并在對(duì)話框中單擊“求差”，得到一個(gè)圓柱基座

圓柱基座

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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