發(fā)布時間：2021-03-18 05:30

　　隨著工業(yè)化進程的發(fā)展和制造業(yè)的提升,焊接生產(chǎn)的方式也在發(fā)生改變,點焊機器人的應(yīng)用逐漸替代了工人的勞作,大大的提升了焊接品質(zhì),保證了產(chǎn)品多樣化的產(chǎn)出,同時優(yōu)化了操作人員的勞動環(huán)境。點焊機器人在制造業(yè)上的運用非常廣泛,特別是在機動車車身焊接方面,已成為車輛生產(chǎn)行業(yè)的主流。提高機器人的綜合性能使其更適合生產(chǎn)實際目前是機器人研發(fā)的關(guān)鍵任務(wù),同時是衡量機器人實用化推進程度的重要標志。點焊機器人在工作時,要求速度要快捷,定位要準確,以減少移動時產(chǎn)生的沖擊和振動,保持焊點的準確性。點焊機器人的路徑規(guī)劃問題是其科研領(lǐng)域的熱門課題,當(dāng)機器人在幾個焊接點間移動工作,執(zhí)行器上的焊槍按規(guī)定的作業(yè)點順序運行時,可獲得良好的動力學(xué)特性和最短的空間路徑。以六自由度點焊機器人為研究對象,對關(guān)節(jié)軌跡的規(guī)劃方法及最短焊接路徑展開研究,使機器人到達每一焊點時具有準確的位置姿態(tài),而從一焊接點到相鄰焊接點時沖擊最小,且總路徑長度最短。首先按照D-H法創(chuàng)建6 R點焊機器人的數(shù)學(xué)模型,求解出其相鄰桿件的變換矩陣和末端執(zhí)行器上焊槍的位姿方程,并運用三維建模虛擬裝配實現(xiàn)6 R點焊機器人的圖形與動畫分析。其次,在關(guān)節(jié)空間采用五次多項式和... 

【文章來源】：安徽工程大學(xué)安徽省

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

關(guān)節(jié)連桿D-H坐標系創(chuàng)建示意圖

圖 2-4 零件建模具框中的“插入”按鈕，單擊“任務(wù)環(huán)境中草圖”，創(chuàng)建草境，在彈出的“創(chuàng)建草圖”對話框中，選擇“水平”方向建原點為圓心畫一個半徑為 400 mm 的圓，然后選中“完成界面，利用“拉伸”工具，拉伸距離設(shè) 445 mm，創(chuàng)建圓入“草圖”，以圓柱上平面建立基準面，畫一個半徑是 30 90 mm，并在對話框中單擊“求差”，得到一個圓柱基座

圓柱基座

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]六自由度機器人本體設(shè)計及軌跡規(guī)劃與虛擬仿真[D]. 王杰.合肥工業(yè)大學(xué) 2015
[4]工業(yè)機器人運動學(xué)參數(shù)標定技術(shù)研究[D]. 丁吉祥.南京理工大學(xué) 2015
[5]基于能量最優(yōu)六自由度串聯(lián)機器人軌跡規(guī)劃研究[D]. 王成.長春工業(yè)大學(xué) 2014
[6]工業(yè)機器人姿態(tài)規(guī)劃及軌跡優(yōu)化研究[D]. 季晨.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[7]六自由度點焊機器人運動軌跡平順性研究[D]. 解艷超.長春工業(yè)大學(xué) 2013
[8]六自由度機器人的運動優(yōu)化和軌跡規(guī)劃算法研究[D]. 宋婧.武漢科技大學(xué) 2011



本文編號：3087999