我國電子商務(wù)正在飛速發(fā)展,越來越多的人選擇線上交易平臺進(jìn)行買賣,使得人們對物流產(chǎn)業(yè)工作效率的要求不斷提高,物流產(chǎn)業(yè)的相關(guān)環(huán)節(jié)也越來越智能化。目前,隨著人工智能的興起,使用機器人代替人工進(jìn)行部分作業(yè)逐漸成為研究熱點,但現(xiàn)今的揀選機器人基座大多是固定式結(jié)構(gòu),只能放置在固定位置點揀選貨物,無法進(jìn)行移動,工作空間有限。此外,大多數(shù)倉庫內(nèi)的貨品都更多的依靠人工揀選或駕駛堆垛機實現(xiàn)周轉(zhuǎn)與出貨,人工成本高、安全性低。本文針對上述問題并根據(jù)某企業(yè)立體倉庫實際工作的具體要求,設(shè)計了一種中小型箱式貨物自動化揀選機器人系統(tǒng)。采用機器人和穿梭小車協(xié)同工作的方式進(jìn)行揀選作業(yè),使用Visual Studio2015和SQL Server2012建立了立體倉庫數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng),對倉庫內(nèi)揀貨作業(yè)進(jìn)行總調(diào)度;開展了揀選作業(yè)的路徑規(guī)劃問題研究,以揀選作業(yè)總路徑最短為目標(biāo)建立了優(yōu)化模型,根據(jù)具體訂單算例,在MATLAB中進(jìn)行了仿真實驗,得出最優(yōu)揀選路徑;通過Solidworks對揀選系統(tǒng)中的揀選機器人安川MH-24完成了三維建模,運用D-H法對其進(jìn)行了運動學(xué)分析,并在V-REP中進(jìn)行了碰撞檢測與路徑規(guī)劃,同時建立了揀選系統(tǒng)實... 

【文章來源】：北京信息科技大學(xué)北京市

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

ABBIRB1600型機器人

基于實時定位導(dǎo)航技術(shù)的倉儲貨物揀選機器人青島新松的SR5CL型機器人，手臂修長，可支持任意角度的安裝，設(shè)計時采用

蘇寧云倉上海運營中心自動化分揀系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種八關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人的運動學(xué)解析分析及仿真[J]. 劉梓陽,徐大林,孫宏偉.  指揮控制與仿真. 2020(01)
[2]面向智能倉庫的中小型物料分揀系統(tǒng)的設(shè)計[J]. 楊潔,王洪波,儲天,陳東立,陳倩.  機電技術(shù). 2019(06)
[3]揀選機器人自動搬運系統(tǒng)設(shè)計[J]. 柏宇豪,黃民,劉相權(quán).  北京信息科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2019(02)
[4]基于電子商務(wù)下的我國物流業(yè)發(fā)展的新思路[J]. 劉宏.  經(jīng)濟(jì)師. 2019(01)
[5]改進(jìn)RRT移動機器人路徑規(guī)劃算法[J]. 宋宇,王志明.  長春工業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2018(06)
[6]基于MATLAB與V-REP的機器人加工軌跡生成與運動仿真[J]. 劉宇,張世超,龔集響.  廈門大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2018(05)
[7]現(xiàn)代物流行業(yè)發(fā)展的現(xiàn)狀與趨勢研究[J]. 溫明來.  納稅. 2018(27)
[8]“十三五”規(guī)劃環(huán)境下我國物流發(fā)展趨勢研究[J]. 洪迪.  河北企業(yè). 2017(08)
[9]6自由度串聯(lián)機器人D-H模型參數(shù)辨識及標(biāo)定[J]. 張旭,鄭澤龍,齊勇.  機器人. 2016(03)
[10]一種基于C語言訪問MySQL數(shù)據(jù)庫的研究[J]. 唐林.  電腦編程技巧與維護(hù). 2016(07)

博士論文
[1]模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的性能及其學(xué)習(xí)算法研究[D]. 何春梅.南京理工大學(xué) 2010

碩士論文
[1]面向智能工廠的設(shè)備數(shù)據(jù)采集與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)研究[D]. 李佳璇.南京航空航天大學(xué) 2018
[2]基于MVC的高校教學(xué)檔案管理系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 鐘亮.湖南大學(xué) 2018
[3]設(shè)計院綜合信息管理系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 林紘.天津大學(xué) 2017
[4]多足移動機器人系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定性控制方法與實驗研究[D]. 史軍軍.沈陽理工大學(xué) 2016
[5]工業(yè)機器人運動分析及控制研究[D]. 馮崇.河南科技大學(xué) 2015
[6]涉密文件信息管理系統(tǒng)研究[D]. 潘鳳杰.東北石油大學(xué) 2015
[7]杭州聯(lián)合農(nóng)村商業(yè)銀行審計系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 楊瑛.電子科技大學(xué) 2014
[8]碼垛機器人的結(jié)構(gòu)優(yōu)化及軌跡規(guī)劃研究[D]. 葉辰雷.北京郵電大學(xué) 2014
[9]基于無線通信技術(shù)的水利自動化監(jiān)控系統(tǒng)研究[D]. 田野.山東大學(xué) 2012
[10]模塊化快速發(fā)藥機的研究與開發(fā)[D]. 龔從揚.南京航空航天大學(xué) 2012



本文編號：3087097