隨著人類對太空探索的日漸深入,所需執(zhí)行的外太空空間任務(wù)變得更加復(fù)雜多樣。在完成這些空間任務(wù)的過程中,將空間機(jī)器人適當(dāng)應(yīng)用在一些任務(wù)場合來代替宇航工作者,一方面可以顯著的減少宇航員在未知空間環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)的危險,保護(hù)宇航員的生命安全;另一方面,合理的利用空間機(jī)器人協(xié)助完成任務(wù)可以很大程度上提高執(zhí)行任務(wù)的效率和任務(wù)完成的質(zhì)量。因此隨著今后航天事業(yè)的發(fā)展,空間機(jī)器人在降低太空設(shè)備維護(hù)成本,保障宇航工作者生命財產(chǎn)安全,推進(jìn)航天技術(shù)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程中扮演著越來越重要的角色。自由漂浮空間機(jī)器人是一種特殊類型的空間作業(yè)機(jī)器人,相比于固定基座機(jī)器人,其顯著特點在于基座的欠驅(qū)動和低抗擾性,即在運動過程中,該類機(jī)器人基座沒有驅(qū)動力的作用,處于一種自由懸浮的狀態(tài)并受到系統(tǒng)整體運動的干擾。這種特性使得其在運動過程中,無法對基座的位姿進(jìn)行有效控制,進(jìn)而影響末端執(zhí)行器的定位精度�；谝陨峡紤],本文將對自由漂浮空間機(jī)器人進(jìn)行關(guān)節(jié)空間內(nèi)軌跡規(guī)劃并設(shè)計控制器完成對所規(guī)劃軌跡的跟蹤。本文首先研究了自由漂浮空間機(jī)器人的剛體動力學(xué)模型。為完成動力學(xué)模型的建立,利用自由漂浮空間機(jī)器人動量和角動量守恒的特性推導(dǎo)出各個連桿質(zhì)心的速度、角... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

加拿大臂執(zhí)行空間任務(wù)

國際空間站和中國空間站

平面兩連桿FFSR仿真模型


本文編號：3086223