制動器在保障設(shè)備的安全可靠中一直起著至關(guān)重要的作用。近年來隨著我國工業(yè)自動化程度的不斷提升,人機協(xié)作的水平已經(jīng)到達了新的高度,對協(xié)作機器人關(guān)節(jié)制動器也提出了更高的要求,因此對其進行研究具有非常重要的現(xiàn)實意義。本文針對7軸輕型協(xié)作機器人的一體化關(guān)節(jié),研制了一款比傳統(tǒng)制動器軸向尺寸小、質(zhì)量輕的雙面電磁失電制動器。首先,根據(jù)協(xié)作機器人一體化關(guān)節(jié)尺寸確定了制動器的設(shè)計指標,并選取了區(qū)別于傳統(tǒng)電磁盤式制動器的雙面制動結(jié)構(gòu)方案。根據(jù)設(shè)計需要進行了關(guān)節(jié)制動器的材料選擇,對關(guān)節(jié)制動器零部件主要尺寸進行了確定與校核。其次,利用ANSYS Workbench對關(guān)節(jié)制動器主要受力零部件進行了有限元分析,驗證了結(jié)構(gòu)的可靠性。根據(jù)仿真結(jié)果,基于保證性能的前提下,對制動器的零部件進行了輕量化處理。優(yōu)化設(shè)計了制動副的方式,實現(xiàn)了轉(zhuǎn)子的徹底輕量化與制動副軸向占用空間的減小,最終得到優(yōu)化后的關(guān)節(jié)制動器。使用Ansoft Maxwell對關(guān)節(jié)制動器電磁鐵的性能進行了仿真校核,驗證了設(shè)計的合理性。對電磁鐵主要特性參數(shù)電磁吸力的影響因素進行了分析,得到其變化程度與磁感應(yīng)強度成平方正比,而磁感應(yīng)強度又受到工作氣隙與通電電流的影... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１協(xié)作機器人示意圖??Ｆｉｇ．?１－１?Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ?ｒｏｂｏｔ??

圖１－２內(nèi)張型鼓式制動器??Ｆｉｇ．?１－２?Ｉｎｔｅｒｎａｌ?ｅｘｐａｎｄｉｎｇ?ｄｒｕｍ?ｂｒａｋｅ??

圖１－３定鉗盤式制動器??

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3080490