目前,由于中風(fēng)、脊髓損傷和腦損傷等疾病的高發(fā)病率和致殘率而導(dǎo)致肢體癱瘓患者數(shù)量龐大,受到社會(huì)的廣泛關(guān)注。由于肢體癱瘓患者的本質(zhì)是中樞神經(jīng)系統(tǒng)存在損傷,運(yùn)動(dòng)康復(fù)成為患者中樞神經(jīng)的重組和代償?shù)闹饕问健ａ槍?duì)上述情況,使用機(jī)器人輔助康復(fù)訓(xùn)練能夠提高康復(fù)效率,降低康復(fù)訓(xùn)練師勞動(dòng)強(qiáng)度,更大程度幫助患者進(jìn)行中樞神經(jīng)系統(tǒng)重組和代償,并且能夠提供多種形式的康復(fù)訓(xùn)練模式,從而提高康復(fù)效果,可以廣泛應(yīng)用于臨床康復(fù)。然而,現(xiàn)有的康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)存在很多缺點(diǎn),臨床效果有待進(jìn)一步驗(yàn)證。本文針對(duì)下肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)展開研究,分析現(xiàn)有康復(fù)機(jī)器人不足,重點(diǎn)研究下面兩個(gè)問(wèn)題:第一是患者主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別;第二是人機(jī)交互方法。前者是基于傳感器進(jìn)行患者主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別,從而實(shí)現(xiàn)患者主動(dòng)參與康復(fù)訓(xùn)練;后者是基于虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景,提高患者主動(dòng)參與康復(fù)訓(xùn)練積極性,提高康復(fù)訓(xùn)練效果。本文的主要研究?jī)?nèi)容和創(chuàng)新點(diǎn):（1）下肢康復(fù)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型。在高耦合和強(qiáng)非線性限制條件下,提出基于虛功原理和拉格朗日法建立下肢動(dòng)力學(xué)模型,并對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行辨識(shí),進(jìn)而估計(jì)出康復(fù)訓(xùn)練中下肢關(guān)節(jié)扭矩和關(guān)節(jié)拉壓力。（2）患者主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意圖辨識(shí)及交互控制策略�；趧�(dòng)力學(xué)模型... 

【文章來(lái)源】：蘭州交通大學(xué)甘肅省

【文章頁(yè)數(shù)】：59 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

傳統(tǒng)康復(fù)物理訓(xùn)練模式

Flexbot康復(fù)機(jī)器人

飛行員訓(xùn)練場(chǎng)景

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]康復(fù)機(jī)器人的人機(jī)交互控制方法[J]. 梁旭,王衛(wèi)群,侯增廣,任士鑫,彭亮,胡進(jìn).  中國(guó)科學(xué):信息科學(xué). 2018(01)
[2]時(shí)間護(hù)理在腦出血手術(shù)后患者神經(jīng)功能康復(fù)中的應(yīng)用效果[J]. 李愛如.  中國(guó)衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)管理. 2018(01)
[3]虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)聯(lián)合康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練對(duì)腦梗死偏癱患者運(yùn)動(dòng)功能及事件相關(guān)電位的影響研究[J]. 趙雅寧,楊芳,郝正瑋,李建民,李佳寧.  中國(guó)全科醫(yī)學(xué). 2015(24)
[4]下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人對(duì)缺血性腦卒中偏癱患者平衡及步行功能的影響[J]. 趙雅寧,郝正瑋,李建民,馬素慧,沈海濤,陳長(zhǎng)香.  中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志. 2012(11)
[5]中國(guó)腦卒中康復(fù)治療指南（2011完全版）[J]. 張通.  中國(guó)康復(fù)理論與實(shí)踐. 2012(04)
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碩士論文
[1]床式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)研究[D]. 范澤峰.蘇州大學(xué) 2015
[2]空間機(jī)械臂力柔順控制方法研究[D]. 董曉星.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3079043