移動式打印機器人是一種將機器人技術與打印技術相結合的新型高精度微型機器人,解決了傳統(tǒng)打印機體積大、不便攜帶以及一次打印面幅有限等問題。高精度的自定位系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人高精度移動與打印控制的重要前提,利用位姿計算系統(tǒng)能夠高精度檢測機器人的運動軌跡,為機器人的位姿定位實驗與軌跡控制提供數(shù)據(jù)基準,對移動打印機器人的自定位方法研究具有重要意義。為實現(xiàn)對機器人的高精度自定位,本文首先設計合適的打印機器人驅(qū)動結構,并分析該結構的動力學模型與運動學模型,結合其運動機理對機器人的打滑特性進行分析,并在視覺檢測平臺上對移動機器人的打滑現(xiàn)象進行實驗分析,得到機器人穩(wěn)定運行的條件。然后,利用視覺位姿測量原理設計位姿計算系統(tǒng),主要包括對視覺測量平臺的搭建,基于單目視覺測量原理構建圖像坐標與世界坐標之間的映射關系,采用核相關跟蹤算法實現(xiàn)對檢測目標的高精度跟蹤,對位姿測量系統(tǒng)檢測精度的實驗分析。利用設計好的位姿計算系統(tǒng)實現(xiàn)對機器人運動中存在的徑向打滑現(xiàn)象,采樣電機脈沖數(shù)與對應脈沖數(shù)下移動的軌跡長度,構建BP神經(jīng)網(wǎng)絡,對電機脈沖數(shù)與移動軌跡長度關系進行訓練。利用訓練好的神經(jīng)網(wǎng)絡,根據(jù)電機脈沖數(shù)可以得到移動車輪的實際軌... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學浙江省

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學位級別】：碩士

【圖文】：

PrintBrush打印機Figure1-2.PrintBruchprinter

DropPrint實物圖

小米便攜式打印機Figure1-4.Xiaomiportableprinter

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3077714