移動(dòng)機(jī)器人,是機(jī)器人的一個(gè)重要子類,在軍事、工業(yè)、服務(wù)業(yè)等各個(gè)領(lǐng)域都有著重要的應(yīng)用。由于其執(zhí)行大部分任務(wù)都需要在未知、動(dòng)態(tài)、非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中移動(dòng),因此其自主導(dǎo)航能力是非常關(guān)鍵、基本的技術(shù),面向機(jī)器人自主導(dǎo)航的建圖方法因此是一個(gè)很有理論價(jià)值與現(xiàn)實(shí)意義的研究問題。同步定位與建圖系統(tǒng)（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）是移動(dòng)機(jī)器人解決自主導(dǎo)航問題的一種重要途徑。但是SLAM技術(shù)構(gòu)建的地圖一般不能直接應(yīng)用于機(jī)器人導(dǎo)航,而需要將其轉(zhuǎn)換為其他地圖形式（比如柵格地圖）,且它需要不斷迭代更新,這就需要一種能實(shí)時(shí)處理地圖變化并構(gòu)建與實(shí)際環(huán)境一致的可用于導(dǎo)航的地圖的建圖方法。另一方面,由于移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)載計(jì)算、存儲(chǔ)能力有限,即使有了實(shí)時(shí)構(gòu)建全局一致的建圖方法,也可能由于地圖規(guī)模太大而導(dǎo)致其建圖與導(dǎo)航效率低下。同時(shí)對(duì)于地面移動(dòng)機(jī)器人而言,它運(yùn)動(dòng)能力有限、無法完全利用全部的三維環(huán)境模型中的信息,造成信息冗余耗費(fèi)資源。因此可以設(shè)計(jì)一種適合地面移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航的高效緊湊的環(huán)境模型,以降低存儲(chǔ)和計(jì)算消耗,使得地面移動(dòng)機(jī)器人在大范圍環(huán)境內(nèi)也能完成實(shí)時(shí)自主導(dǎo)航。本課... 

【文章來源】：國防科技大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人在各個(gè)行業(yè)的應(yīng)用其中，移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人的一個(gè)重要子類，是對(duì)在工作環(huán)境中有運(yùn)動(dòng)能力的機(jī)器人的統(tǒng)稱，它集對(duì)環(huán)境的感知功能、對(duì)當(dāng)前情境的判斷功能、提出規(guī)劃

缺乏迭代更新過程導(dǎo)致SLAM構(gòu)建的地圖與實(shí)際環(huán)境不一致[55]

環(huán)境模型示意圖[22]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)定位方法研究[J]. 柴寶仁,鄭曉東,呂丹.  科技信息. 2009(17)



本文編號(hào)：3077167