隨著中國的老齡化和兒童看護問題日漸凸顯,家用服務機器人成為當前服務機器人研發(fā)的熱點之一。論文針對目前市場上已有的家用服務機器人所存在的結(jié)構功能單一、人機交互能力較弱、移動避障能力不足等問題,設計了一種六足仿生甲蟲家用服務機器人。該機器人既可以家用亦可以用于野外林火探測與清理、災害救援、甚至反恐防暴等特種服務領域。（1）運用Solidworks軟件設計了一種家用服務機器人,其尺寸為1.2m×1.0m×0.4m。分析了機器人移動平臺與執(zhí)行機構的設計思路——在我們已研發(fā)的六足仿生甲蟲服務機器人的基礎上,將仿人靈巧手臂與機械腿足的功能相結(jié)合,用兩條仿人靈巧手臂替代兩條機械腿。詳細說明了機器人機械腿和機械手所包含的各關節(jié)結(jié)構特點和各關節(jié)處驅(qū)動電機及控制器的選型。（2）通過D-H法建立了機器人機械腿和機械手的空間坐標系,利用機器人正逆運動學原理求解了機器人機械足末端坐標與各關節(jié)轉(zhuǎn)角的關系。使用機器人的拉格朗日平衡方程對機器人機械足動力學進行了研究。建立了機器人各部分坐標位置與機器人各關節(jié)轉(zhuǎn)角間的數(shù)學關系,構建了機器人運動系統(tǒng)的數(shù)學模型。（3）利用ADAMS仿真軟件對設計的家用服務機器人結(jié)構模型進行... 

【文章來源】：南京林業(yè)大學江蘇省

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

商業(yè)機器人“VERSTRAN”Fig.1-1VERSTRAN圖1-2Fig.1

2圖1-1商業(yè)機器人“VERSTRAN”Fig.1-1VERSTRAN圖1-2NAO機器人Fig.1-2RobotNAO圖1-3清潔機器人RoombaFig.1-3Roomba（1）日本日本在20世紀80年代就將“研發(fā)能在生活中與人類進行友好交互的機器人”作為具有重要社會意義的課題寫入國家層面的發(fā)展規(guī)劃當中[12]。其經(jīng)濟產(chǎn)業(yè)省以仿人娛樂機器人為突破口，采用模塊化和標準化道路，推進家用服務機器人的產(chǎn)業(yè)化[13]。1999年，SONY公司推出了機器寵物狗“AIBO”[14]（圖1-4）�！癆IBO”能夠自行行走，判斷環(huán)境以及與人進行簡單的交流。2007年，東京早稻田大學與20多家公司合作研發(fā)的仿人機器人“Twendy-One”[15]（圖1-5）問世。該機器人能夠完成從烤箱抓取托盤、端盤子等動作。2008年，東京大學和豐田公司合作研發(fā)的家務機器人AR（AssistantRobot）[16]（圖1-6），其體型接近人類，能夠完成衣物分類、使用洗衣機、送餐、拖地等家務活動。圖1-4機器寵物狗“AIBO”Fig.1-4AIBO圖1-5仿人機器人“Twendy-One”Fig.1-5Twendy-One圖1-6家務機器人ARFig.1-6RobotAR同年，日本NEC公司發(fā)布的家庭育兒機器人“PaPeRo”[17]（圖1-7）[17]，其通過傳感器技術，能夠?qū)崿F(xiàn)如同人一般的點頭和臉紅等反應，還能夠檢測環(huán)境安全，記憶人臉并且與人進行簡單的交流。2014年，日本軟銀集團與法國AldebaranRobotics聯(lián)合推出了機器人Pepper[18]（圖1-8）。Pepper能夠通過對人的語音、表情、聲調(diào)進行分析從而完成情感識別，并通過自己的動作和人交流。

2圖1-1商業(yè)機器人“VERSTRAN”Fig.1-1VERSTRAN圖1-2NAO機器人Fig.1-2RobotNAO圖1-3清潔機器人RoombaFig.1-3Roomba（1）日本日本在20世紀80年代就將“研發(fā)能在生活中與人類進行友好交互的機器人”作為具有重要社會意義的課題寫入國家層面的發(fā)展規(guī)劃當中[12]。其經(jīng)濟產(chǎn)業(yè)省以仿人娛樂機器人為突破口，采用模塊化和標準化道路，推進家用服務機器人的產(chǎn)業(yè)化[13]。1999年，SONY公司推出了機器寵物狗“AIBO”[14]（圖1-4）�！癆IBO”能夠自行行走，判斷環(huán)境以及與人進行簡單的交流。2007年，東京早稻田大學與20多家公司合作研發(fā)的仿人機器人“Twendy-One”[15]（圖1-5）問世。該機器人能夠完成從烤箱抓取托盤、端盤子等動作。2008年，東京大學和豐田公司合作研發(fā)的家務機器人AR（AssistantRobot）[16]（圖1-6），其體型接近人類，能夠完成衣物分類、使用洗衣機、送餐、拖地等家務活動。圖1-4機器寵物狗“AIBO”Fig.1-4AIBO圖1-5仿人機器人“Twendy-One”Fig.1-5Twendy-One圖1-6家務機器人ARFig.1-6RobotAR同年，日本NEC公司發(fā)布的家庭育兒機器人“PaPeRo”[17]（圖1-7）[17]，其通過傳感器技術，能夠?qū)崿F(xiàn)如同人一般的點頭和臉紅等反應，還能夠檢測環(huán)境安全，記憶人臉并且與人進行簡單的交流。2014年，日本軟銀集團與法國AldebaranRobotics聯(lián)合推出了機器人Pepper[18]（圖1-8）。Pepper能夠通過對人的語音、表情、聲調(diào)進行分析從而完成情感識別，并通過自己的動作和人交流。


本文編號：3070162