為避開(kāi)復(fù)雜繁瑣的底層運(yùn)動(dòng)控制,使機(jī)器人能夠通過(guò)學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)技能的獲取,有效提高其智能性,將體態(tài)感知技術(shù)與仿人機(jī)器人Nao相結(jié)合,以機(jī)器人的模仿學(xué)習(xí)框架為指導(dǎo),開(kāi)發(fā)并實(shí)現(xiàn)了基于Kinect的Nao機(jī)器人動(dòng)作模仿系統(tǒng)。利用Kinect體感攝像機(jī)的骨骼跟蹤技術(shù),采集示教者骨骼點(diǎn)信息,經(jīng)預(yù)處理后得到示教數(shù)據(jù),通過(guò)高斯混合模型（GMM）對(duì)示教數(shù)據(jù)進(jìn)行表征學(xué)習(xí),經(jīng)高斯混合回歸（GMR）泛化處理后,映射到Nao機(jī)器人中,實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的模仿。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,Nao機(jī)器人能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)和離線的動(dòng)作模仿,運(yùn)動(dòng)軌跡平滑而穩(wěn)定,動(dòng)作模仿的效果較好。 

【文章來(lái)源】：智能系統(tǒng)學(xué)報(bào). 2016,11(02)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【文章目錄】：
1 Nao機(jī)器人模仿學(xué)習(xí)系統(tǒng)構(gòu)建
2 示教數(shù)據(jù)的獲取
    2.1 示教者骨骼點(diǎn)信息采集
    2.2 Nao機(jī)器人關(guān)節(jié)自由度與骨骼點(diǎn)的映射關(guān)系推導(dǎo)
    2.3 關(guān)節(jié)示教信息的獲取
3 示教數(shù)據(jù)的表征與泛化
    3.1 示教數(shù)據(jù)的表征與泛化
    3.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)與分析
4 基于模仿學(xué)習(xí)的Nao機(jī)器人行為動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)
5 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于高斯過(guò)程的機(jī)器人模仿學(xué)習(xí)研究與實(shí)現(xiàn)[J]. 于建均,韓春曉,阮曉鋼,劉濤.  北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2015(07)
[2]基于體感的機(jī)器人展示系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)[J]. 趙姝穎,徐文杰,鄭雪林,田洪娜.  機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2012(06)



本文編號(hào)：3063593