近年來,隨著科學技術(shù)的高速發(fā)展,各國之間開始進入信息化戰(zhàn)爭時代,這使得無人武器平臺的重要性開始凸顯出來,而其中對無人車載武器平臺的研究最為重要。無人車載武器平臺可以替代士兵去高危環(huán)境下執(zhí)行任務(wù),可以實現(xiàn)排雷、信息采集、障礙突破以及戰(zhàn)場正面作戰(zhàn)等功能。而對于這些軍事領(lǐng)域而言,對無人車載武器平臺的功能及精度等要求也越來越高。因此,對于無人車載武器平臺的研究已經(jīng)成為各國競爭的主要領(lǐng)域。本文首先介紹了無人車載武器平臺伺服控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計,給出了本無人車載武器平臺所要實現(xiàn)的功能以及精度指標要求,并基于此設(shè)計了無人車載武器平臺的多種工作模式。本文根據(jù)無人車載武器平臺伺服控制系統(tǒng)所需要的功能和機械要求分別設(shè)計了無人車載武器平臺俯仰軸和方位軸的機械結(jié)構(gòu)。由此構(gòu)建了無人車載武器平臺的模擬模型,并根據(jù)所設(shè)計的機械結(jié)構(gòu)進行了無人車載武器平臺的動力學分析,通過對系統(tǒng)的動力學分析選取了能滿足系統(tǒng)設(shè)計要求的電機及驅(qū)動器等設(shè)備。然后根據(jù)無人車載武器平臺伺服控制系統(tǒng)所需的功能,對系統(tǒng)的硬件平臺進行了模塊化的設(shè)計。設(shè)計了多軸控制器模塊、光柵測角模塊、電機驅(qū)動模塊和系統(tǒng)安全模塊等。針對各模塊的功能,設(shè)計了相應(yīng)的外接... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：106 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

背包精靈機器人表1-1背包精靈機器人的性能參數(shù)

的多種無人車載平臺[7]。其中，MAARS 設(shè)計實現(xiàn)了遠距離控制，其特殊的模塊化設(shè)計使得 MA外接多種不同的功能模塊插件，包括傳感器、機械臂和多種武器，基于功能的外接模塊 MAARS 可以提供多種功能[7]�！澳ёΑ睓C器人性能參-2 所示。表 1-2 “魔爪”機器人的性能參數(shù)項目 性能參數(shù)長度 87cm;帶手臂 110cm寬度 58cm高度 83cm重量 68-102kg最大速度 9.6km/h爬坡坡度 45 度轉(zhuǎn)彎最小直徑 133cm最大負載 68kg續(xù)航時間 3 至 4 小時

司在早期的 PETMAN 人形機器人的基礎(chǔ)上研發(fā)而成的。Atlas 機器人的用航空級的鋁材料和鈦金屬構(gòu)造的，Atlas 機器人通過液壓來傳動驅(qū)動雙s 機器人高度約 1.8 米，重量達到了 330 磅。Atlas 機器人具有兩個視覺采一個激光測距儀和一個立體照相機，Atlas 機器人的控制核心是其車載計算s 機器人具有很好的靈活性，它的機械臂具有 28 度的自由度。目前已經(jīng)推 Atlas 機器人，最新的一版能夠?qū)崿F(xiàn)難度很高的跑酷動作，體現(xiàn)了其功能]。由俄羅斯設(shè)計研發(fā)的“天王星”無人車載武器平臺是一種遙控裝甲車，”無人車載武器平臺系統(tǒng)包括了武器系統(tǒng)、危險地域排雷系統(tǒng)和緊急消“天王星”無人車載武器平臺由俄羅斯 766 技術(shù)生產(chǎn)配套控制局設(shè)計。通過遙控器的無線電頻道來對無人車載武器平臺進行控制，“天王星”武器平臺具有四臺攝像機可以向核心控制器發(fā)送信號，核心控制器在特中運輸。目前已經(jīng)推出了專精于地域排雷功能的“天王星-6”工兵機器巨大的“天王星-14”機器人和“天王星-9”多功能作戰(zhàn)機器人三種不]。

【參考文獻】：
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本文編號：3063170