可重構索驅動并聯機器人（Reconfigurable Cable-driven Parallel Robots,RCDPRs）是通過改變出索點或其他部分組件的位置來重新配置柔索分布的并聯機器人,它是由索驅動并聯機器人（CDPRs）發(fā)展演變而來的新型柔性機器人。與傳統的CDPRs相比,RCDPRs具有更好、更高的性能,比如:能夠避免柔索與環(huán)境之間的碰撞、擴大工作空間、提高系統剛度、增強有效負載能力、減小柔索張力等。本文以八索六自由度的RCDPRs為研究對象,主要工作包括RCDPRs的構型設計、系統的非線性靜力分析、系統的參數化建模與分析、可重構算法以及控制系統的實驗方案等,研究工作為RCDPRs的系統實現提供理論依據和技術支持,對擴展CDPRs的工程應用具有重要的理論和實際意義。具體研究內容和結論歸納如下:針對大型3D打印建筑技術的特點,基于機械結構模塊化實現系統可重構的思想設計了相應RCDPRs的構型;構建了柔索的懸鏈線模型,完成了RCDPRs系統的非線性靜力學的分析和求解,研究工作為RCDPRs系統的有限元參數化建模奠定了分析基礎。通過MATLAB和ANSYS聯合仿真建立了RCDPR... 

【文章來源】：西安理工大學陜西省

【文章頁數】：82 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

CDPRs系統組成

與單臺起重機操作相比，具有更高的精度、更好的穩(wěn)定性和安全性。（a）平面彈簧 CDPRs （b）空間彈簧 CDPRs圖1-2 帶彈簧完全約束型 CDPRsFig.1-2 The Fully Constrained CDPRs with Springs圖1-3 纏繞式混合驅動 CDPRsFig.1-3 Wound Hybrid Drive CDPRs圖1-4 移動式起重機協同的 CDPRsFig.1-4 Mobile Crane Synergistic CDPRs另一方面，CDPRs 結合不同的末端執(zhí)行器，如夾持器、氣動人工肌肉、形狀記憶合金等。Capua 等人[6]提出了一種名為 SpiderBot 移動式的 CDPRs 的新型結構，主要由四套卷索機構和一個中心體組成，每套卷索機構包括繞有柔索的滾筒和柔索末端的夾持器，該

圖1-2 帶彈簧完全約束型 CDPRsFig.1-2 The Fully Constrained CDPRs with Springs圖1-3 纏繞式混合驅動 CDPRsFig.1-3 Wound Hybrid Drive CDPRs圖1-4 移動式起重機協同的 CDPRsFig.1-4 Mobile Crane Synergistic CDPRs另一方面，CDPRs 結合不同的末端執(zhí)行器，如夾持器、氣動人工肌肉、形狀記憶合金等。Capua 等人[6]提出了一種名為 SpiderBot 移動式的 CDPRs 的新型結構，主要由四套卷索機構和一個中心體組成，每套卷索機構包括繞有柔索的滾筒和柔索末端的夾持器，該

【參考文獻】：
期刊論文
[1]繩索-彈簧機構工作空間分析[J]. 段清娟,李清桓,李帆,段學超.  機械工程學報. 2016(15)
[2]多起重機協作吊裝避障路徑規(guī)劃研究[J]. 錢森,訾斌.  機械設計與制造. 2015(10)
[3]可纏繞式混合驅動柔索并聯機器人可靠性分析[J]. 韓雪,訾斌,孫輝輝.  機械設計與制造. 2015(04)
[4]FAST的進展——科學、技術與設備[J]. 南仁東,李會賢.  中國科學:物理學 力學 天文學. 2014(10)
[5]仿生柔性并聯機器人的逆運動學與優(yōu)化設計[J]. 孫黎霞,宋洪剛,高丙團,湯奕.  東南大學學報(自然科學版). 2013(04)
[6]繩驅動擬人臂機器人回零算法分析[J]. 陳偉海,陳泉柱,劉榮,張建斌,崔翔.  浙江大學學報(工學版). 2013(02)
[7]基于等效模型的索牽引并聯機器人的剛度分析[J]. 杜敬利,保宏,崔傳貞.  工程力學. 2011(05)



本文編號：3061083