隨著工業(yè)自動(dòng)化和科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展,控制對象的結(jié)構(gòu)日趨復(fù)雜化,線性系統(tǒng)的控制方法已經(jīng)不能滿足這些復(fù)雜系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,因此非線性系統(tǒng)的控制問題受到了越來越多的研究學(xué)者的關(guān)注。其中,下三角型非匹配非線性系統(tǒng)是非線性系統(tǒng)控制領(lǐng)域中一類具有代表性的系統(tǒng),普遍存在于各類實(shí)際工程中。系統(tǒng)中未建模動(dòng)態(tài)、不確定參數(shù)以及系統(tǒng)狀態(tài)不可測等問題的出現(xiàn)會(huì)對系統(tǒng)的穩(wěn)定性產(chǎn)生嚴(yán)重的影響,同時(shí)增加了控制器設(shè)計(jì)的難度。本文主要針對具有下三角型結(jié)構(gòu)的非匹配高階非線性系統(tǒng),采用遞歸設(shè)計(jì)方法,基于Lyapunov穩(wěn)定性理論,提出了有效的控制策略。首先,本文對下三角型非匹配高階非線性系統(tǒng)的研究背景進(jìn)行了介紹,并對控制器設(shè)計(jì)過程中所采用的一些技術(shù)方法,如Backstepping遞歸設(shè)計(jì)、MT-濾波器、量化器、預(yù)定性能控制等進(jìn)行了介紹與分析。其次,主要針對含有未建模動(dòng)態(tài)的p型下三角非匹配高階關(guān)聯(lián)非線性系統(tǒng),研究其非光滑狀態(tài)反饋預(yù)定性能控制問題。通過采用改變能量函數(shù)的方法來處理未建模動(dòng)態(tài)的影響。考慮非對稱的預(yù)定性能函數(shù),通過一種新穎的狀態(tài)變換,避免了在控制器設(shè)計(jì)過程中存在的奇異問題。利用遞歸設(shè)計(jì)的方法,設(shè)計(jì)了非光滑狀態(tài)反饋預(yù)定性能... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

子系統(tǒng)1的輸出響應(yīng)曲線

子系統(tǒng)2的輸出響應(yīng)曲線

狀態(tài)變量1z和12x的響應(yīng)曲線


本文編號：3058303