機(jī)器人在生產(chǎn)生活領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,不僅能夠幫助人類擺脫繁重、重復(fù)及危險(xiǎn)的勞動,同時(shí)會大大提高任務(wù)作業(yè)的質(zhì)量和效率。機(jī)器人自主操作操作能力的提升成為目前重要的發(fā)展趨勢。而復(fù)雜任務(wù)約束下機(jī)械臂的自主操作規(guī)劃仍是當(dāng)前該方向研究的難題,現(xiàn)有的操作規(guī)劃方法面臨挑戰(zhàn),亟待突破技術(shù)瓶頸。首先,為了解決任務(wù)約束被隱式定義,難以直接獲取的問題,本文提出了基于二級峰值檢測的手部動作序列分割與學(xué)習(xí)方法。為了從視覺圖像獲得手部動作序列,本文給出了基于手部空間位姿估計(jì)的手部動作序列采集方法。為了從連續(xù)的手部動作序列獲得僅包含任務(wù)過程的子序列,本文給出了基于二級峰值檢測的手部動作序列分割方法。為了獲得任務(wù)約束的參數(shù)化描述,本文給出了面向任務(wù)約束下機(jī)械臂操作規(guī)劃的手部動作序列學(xué)習(xí)方法。并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了分割方法的有效性。其次,機(jī)械臂通過執(zhí)行操作規(guī)劃生成的路徑完成任務(wù),現(xiàn)有的操作規(guī)劃方法在任務(wù)約束情況下無法兼顧路徑質(zhì)量、規(guī)劃效率和成功率,本文給出了任務(wù)約束下機(jī)械臂操作規(guī)劃方法。為了解決任務(wù)約束在構(gòu)型空間下被隱式描述的問題,本文給出了基于度量學(xué)習(xí)的任務(wù)約束近似模型構(gòu)建方法。為了在任務(wù)約束下提高路徑質(zhì)量、規(guī)劃效率和成功率,本... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與分析
        1.2.1 動作序列分割與學(xué)習(xí)研究現(xiàn)狀
        1.2.2 動作序列分割與學(xué)習(xí)研究總結(jié)
        1.2.3 機(jī)械臂操作規(guī)劃研究現(xiàn)狀
        1.2.4 機(jī)械臂操作規(guī)劃研究總結(jié)
    1.3 本文的主要研究內(nèi)容
第2章 基于二級峰值檢測的手部動作序列分割與學(xué)習(xí)方法研究
    2.1 引言
    2.2 基于手部空間位姿估計(jì)的手部動作序列采集方法
    2.3 基于二級峰值檢測的手部動作序列偏差生成與分割方法
        2.3.1 基于插值核預(yù)測模型的二級偏差生成方法
        2.3.2 基于二級峰值檢測的手部動作序列分割方法
    2.4 面向任務(wù)約束下機(jī)械臂操作規(guī)劃的手部動作序列學(xué)習(xí)方法
    2.5 基于二級峰值檢測的手部動作序列分割實(shí)驗(yàn)研究
        2.5.1 單任務(wù)手部動作序列分割實(shí)驗(yàn)
        2.5.2 多任務(wù)手部動作序列分割實(shí)驗(yàn)
    2.6 本章小結(jié)
第3章 任務(wù)約束下機(jī)械臂操作規(guī)劃方法研究
    3.1 引言
    3.2 基于度量學(xué)習(xí)的任務(wù)約束近似模型構(gòu)建方法
    3.3 基于任務(wù)約束近似模型引導(dǎo)的機(jī)械臂操作規(guī)劃方法
    3.4 任務(wù)約束下機(jī)械臂操作規(guī)劃實(shí)驗(yàn)研究
        3.4.1 拉動抽屜操作規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
        3.4.2 開啟柜門操作規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
        3.4.3 轉(zhuǎn)動手輪操作規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
    3.5 本章小結(jié)
第4章 基于手部動作序列分割與學(xué)習(xí)的機(jī)械臂操作規(guī)劃實(shí)驗(yàn)研究
    4.1 引言
    4.2 手部動作序列分割與學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)
    4.3 任務(wù)約束場景下機(jī)械臂操作規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
    4.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號：3057376