發(fā)布時間：2021-02-15 20:03

　　工業(yè)機(jī)器人編程方式主要分為人工示教與離線編程,離線編程相較于人工示教,有著編程精度高、節(jié)約生產(chǎn)時間、保障操作者使用安全等特性。在制造業(yè)飛速發(fā)展的今天,研究機(jī)器人離線編程技術(shù)有著重要的現(xiàn)實意義。本文通過對國內(nèi)外主流離線編程軟件的分析,總結(jié)離線編程系統(tǒng)應(yīng)有的特點(diǎn),搭建離線編程系統(tǒng)基礎(chǔ)框架,構(gòu)建加工工藝模塊與通用功能模塊,通過后置處理模塊,測試系統(tǒng)有效性。首先,利用SolidWorks作為基礎(chǔ)三維仿真平臺,輔以數(shù)學(xué)庫、機(jī)器人運(yùn)動庫、OpenGL等基礎(chǔ)類庫,搭建機(jī)器人離線編程系統(tǒng)基礎(chǔ)框架,同時構(gòu)建路徑插補(bǔ)算法,提高仿真精度,確保加工過程的準(zhǔn)確性。其次,根據(jù)工業(yè)機(jī)器人工作特性,構(gòu)建機(jī)器人加工工藝模塊,包括機(jī)器人離線切割模塊與機(jī)器人離線打磨模塊。離線切割,針對各類加工對象切割孔工藝,生成合理焊接坡口,滿足焊接需求;離線打磨,針對固定式磨削提出擺線型加工路徑的變換功能,針對活動式磨削提出固定點(diǎn)位磨削路徑變換功能,滿足特定的打磨需求。通用功能模塊作為機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的重點(diǎn)內(nèi)容,能在一定程度上提高離線編程效率以及有效性。本文構(gòu)建非標(biāo)件離線編程、路徑調(diào)整以及機(jī)器人與外部軸聯(lián)動配合三個功能模塊。非標(biāo)件離線... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：111 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－２?ＲｏｂｏｔＡｒｔ用戶界面??Ｆｉｇ．?１－２?Ｕｓｅｒ?ｉｎｔｅｒｆａｃｅ?ｏｆ?ＲｏｂｏｔＡｒｔ??

圖１－１?ＳｐｍｔＣＡＭ用戶界面??Ｆｉｇ．?１－１?Ｕｓｅｒ?ｉｎｔｅｒｆａｃｅ?ｏｆ?ＳｐｒｕｔＣＡＭ??１）?ＳｐｍｔＣＡＭ，如圖１－１所示，是支持傳統(tǒng)機(jī)床加工與機(jī)器人加工的通用型軟??件，能夠根據(jù)具體的加工工藝，實現(xiàn)相應(yīng)的加工需求，例如焊接工藝、噴涂工藝、??切割工藝、磨削工藝等。ＳｐｒｕｔＣＡＭ學(xué)習(xí)使用成本低，能夠有效地解決中小型企業(yè)??的加工問題１２１。??１，、?心，＜＊？?－＞＊＞?＇?＊??Ｗ＊？Ｍ?：？ｎ?？Ｍ？?？ｓ?－Ｓ?－？＃？??ｂＨｔｔ?戈?＊?ＴＰ?嫌，４?＜?鷉?ｎ?Ｈ?歸?ｉ－?Ｓ?４．．．?＿?—參??？■?＇？？■？?ｙ？－，?ｉｔｓ?？？?＊？?－ｗｔ＾Ｋ?■?？Ａｉｕｉ？ｅｎ．５?？＊?＊＊?？：ｔｉ＊?－?ｔ〇Ｌ?．？－�。海�？？？；？?４ｉ?－－？？?＊？＊？？？？?？ｊａｐ？?＊？－＜＞？?？?？??．？－？??？？？ＭＩ?＇?．■■■ｎｌ．ｙ．?；???．．．?＿????丫丨：…．＇．．??ＷＰ＂?？齡―??ｉ?”ｄ??＿?一：…．??您．：??￣?？?：?ｒ??圖１－２?ＲｏｂｏｔＡｒｔ用戶界面??Ｆｉｇ．?１－２?Ｕｓｅｒ?ｉｎｔｅｒｆａｃｅ?ｏｆ?ＲｏｂｏｔＡｒｔ??２）?ＲｏｂｏｔＡｒｔ，如圖１－２所示，是近些年國內(nèi)企業(yè)推出的一款機(jī)器人離線編程??軟件

圖１－３?Ｄｅｌｍｉａ用戶界面??Ｆｉｇ．?１－３?Ｕｓｅｒ?ｉｎｔｅｒｆａｃｅ?ｏｆ?Ｄｅｌｍｉａ??３）?Ｄｅｌｍｉａ，如圖１－３所示，能夠提供當(dāng)今業(yè)界相對最全面、集成高和協(xié)同性??好的數(shù)字制造解決方案，解決工廠布置規(guī)劃、流水線作業(yè)方方面面的問題，是專??家型軟件。但相對過高的軟件成本，使得普通中小型企業(yè)難以負(fù)擔(dān)［４］。??通用型離線編程軟件有如下特點(diǎn)：??①

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]葉片砂帶磨削機(jī)器人軌跡規(guī)劃與離線編程[D]. 張海洋.華中科技大學(xué) 2014
[4]管件相貫線坡口切割數(shù)控系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究[D]. 譚肖.湘潭大學(xué) 2013
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本文編號：3035456