外骨骼助力機(jī)器人是目前輔助行走類產(chǎn)品中熱門的研究對(duì)象,本課題以下肢外骨骼助力機(jī)器人為研究對(duì)象,設(shè)計(jì)了一款柔性佳,穿戴舒適且符合大眾消費(fèi)水平的下肢外骨骼助力機(jī)器人,采用理論分析、建模計(jì)算、仿真驗(yàn)證等方式,重點(diǎn)對(duì)外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析、有限元分析和聯(lián)合控制仿真展開深入研究,本文主要研究工作和成果如下:基于人體下肢結(jié)構(gòu)特性和運(yùn)動(dòng)機(jī)理,對(duì)外骨骼的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了仿生設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)出了結(jié)構(gòu)尺寸可調(diào)節(jié),自由度擬人化且裝有緩沖減振裝置的下肢外骨骼助力機(jī)器人;根據(jù)人體步態(tài)數(shù)據(jù),最終選取Maxon EC 90型盤式電機(jī)和Planetary Gearhead GP 52 C型減速器作為主動(dòng)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)方式,提出了一種基于嵌入式的外骨骼助力機(jī)器人控制方法,能簡(jiǎn)單高效地實(shí)現(xiàn)同步跟隨、省力助力的功能目標(biāo);最后利用UG對(duì)下肢外骨骼人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行三維建模�；贒-H參數(shù)法和微分變換法,對(duì)外骨骼助力機(jī)器人進(jìn)行正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)理論分析,得到外骨骼下肢主動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性;基于拉格朗日方程對(duì)外骨骼進(jìn)行逆動(dòng)力學(xué)理論分析,得到下肢主動(dòng)關(guān)節(jié)屈/伸運(yùn)動(dòng)的力矩解析式,為后面控制方法的選擇和設(shè)計(jì)仿真提供數(shù)學(xué)理論基礎(chǔ);在ADAMS中建立... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：117 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Hardiman外骨骼助力機(jī)器人Fig.1.1Hardimanexoskeleton-assistedrobot

圖 1.2 BLEEX 系列產(chǎn)品Fig.1.2 BLEEX series products表 1.1BLEEX 系列性能參數(shù)Table.1.1 Performance parameters of BLEEX series products 名稱 自重/kg 負(fù)重/kg 行走速度（/m/s） 工

圖 1.3 柔性外骨骼機(jī)械服“Soft Exosuit”Fig.1.3 Soft mechanical exoskeleton suit “Soft Exosuit”

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3031557