外骨骼助力機器人是目前輔助行走類產(chǎn)品中熱門的研究對象,本課題以下肢外骨骼助力機器人為研究對象,設(shè)計了一款柔性佳,穿戴舒適且符合大眾消費水平的下肢外骨骼助力機器人,采用理論分析、建模計算、仿真驗證等方式,重點對外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)和動力學(xué)分析、有限元分析和聯(lián)合控制仿真展開深入研究,本文主要研究工作和成果如下:基于人體下肢結(jié)構(gòu)特性和運動機理,對外骨骼的機械結(jié)構(gòu)進行了仿生設(shè)計,設(shè)計出了結(jié)構(gòu)尺寸可調(diào)節(jié),自由度擬人化且裝有緩沖減振裝置的下肢外骨骼助力機器人;根據(jù)人體步態(tài)數(shù)據(jù),最終選取Maxon EC 90型盤式電機和Planetary Gearhead GP 52 C型減速器作為主動關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式,提出了一種基于嵌入式的外骨骼助力機器人控制方法,能簡單高效地實現(xiàn)同步跟隨、省力助力的功能目標;最后利用UG對下肢外骨骼人機系統(tǒng)進行三維建模�；贒-H參數(shù)法和微分變換法,對外骨骼助力機器人進行正、逆運動學(xué)理論分析,得到外骨骼下肢主動關(guān)節(jié)的運動學(xué)特性;基于拉格朗日方程對外骨骼進行逆動力學(xué)理論分析,得到下肢主動關(guān)節(jié)屈/伸運動的力矩解析式,為后面控制方法的選擇和設(shè)計仿真提供數(shù)學(xué)理論基礎(chǔ);在ADAMS中建立... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：117 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Hardiman外骨骼助力機器人Fig.1.1Hardimanexoskeleton-assistedrobot

圖 1.2 BLEEX 系列產(chǎn)品Fig.1.2 BLEEX series products表 1.1BLEEX 系列性能參數(shù)Table.1.1 Performance parameters of BLEEX series products 名稱 自重/kg 負重/kg 行走速度（/m/s） 工

圖 1.3 柔性外骨骼機械服“Soft Exosuit”Fig.1.3 Soft mechanical exoskeleton suit “Soft Exosuit”

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]液壓缸試驗臺試驗測試與優(yōu)化改進設(shè)計[D]. 王宇恒.南京理工大學(xué) 2016
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本文編號：3031557