汽車覆蓋件模具作為加工汽車零件的重要一環(huán),隨著汽車行業(yè)的快速發(fā)展得到了制造業(yè)和學術(shù)界的廣泛關(guān)注。汽車覆蓋件模具的加工質(zhì)量直接影響著汽車的品質(zhì)。在模具的整個制造過程中,表面加工占據(jù)著很重要的位置。磨削作為模具加工的一個重要工序,不僅可以提高模具表面的表面質(zhì)量,還可以有效的改善應(yīng)力集中的現(xiàn)象。目前傳統(tǒng)的磨削方法都是采用手工完成的,不僅費時費力,而且效率低下,對磨削工人的技術(shù)要求較高。隨著工業(yè)機器人的發(fā)展以及廣泛的應(yīng)用在制造業(yè)中,由于機器人工作空間大、多自由度、具有較好的柔性結(jié)構(gòu)等特點,使得機器人可以加工表面更為復雜的工件,并且具有良好的操作性。因此,在自動化磨削系統(tǒng)中,機器人加工能夠發(fā)揮更大的優(yōu)勢和潛能。但是由于開發(fā)機器人磨削自由曲面的自動化系統(tǒng)的技術(shù)相當復雜,所以目前在國內(nèi)外應(yīng)用在市場上的磨拋系統(tǒng)非常少。本文研究內(nèi)容主要是針對目前建立的機器人磨削自由曲面的自動化系統(tǒng)中存在的一些難題進行研究。本文的主要研究內(nèi)容如下:（1）首先搭建機器人磨削平臺,然后在充分考慮磨削工藝對磨削工具的影響以及要求下,設(shè)計出一種機器人末端能夠夾持的柔性末端磨削工具,這為機器人能夠進行柔性磨削提供了前提,同時使模具... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的研究背景及研究的意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國外研究現(xiàn)狀
    1.3 課題研究目標及主要研究內(nèi)容
        1.3.1 課題研究目標
        1.3.2 課題主要研究內(nèi)容
第2章 機器人末端磨削工具的結(jié)構(gòu)設(shè)計及原理
    2.1 引言
    2.2 搭建機器人磨削實驗平臺
        2.2.1 機器人的選擇
        2.2.2 力傳感器選擇
    2.3 末端磨削工具的設(shè)計要求
    2.4 末端磨削工具的結(jié)構(gòu)設(shè)計
    2.5 本章小結(jié)
第3章 末端磨削工具的仿真分析及參數(shù)優(yōu)化
    3.1 引言
    3.2 磨削工具中柔性套筒的結(jié)構(gòu)分析及優(yōu)化
        3.2.1 對開四排槽的柔性套筒進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析
        3.2.2 對開三排槽的柔性套筒進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析
        3.2.3 對開兩排槽的柔性套筒進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析
    3.3 末端磨削工具動力學仿真
        3.3.1 仿真優(yōu)化實驗流程及模型導入
        3.3.2 磨削機構(gòu)拓撲關(guān)系簡圖
        3.3.4 約束與載荷
        3.3.5 磨削機構(gòu)虛擬樣機
        3.3.6 仿真結(jié)果分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 六軸工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃算法及其優(yōu)化
    4.1 引言
    4.2 自由曲面軌跡規(guī)劃的整體方案
        4.2.1 傳統(tǒng)的曲面加工軌跡規(guī)劃方法
        4.2.2 一種新的曲面磨削運動軌跡規(guī)劃方案
    4.3 刀觸點數(shù)據(jù)的規(guī)劃及生成
        4.3.1 刀觸點的路徑規(guī)劃
        4.3.2 刀觸點數(shù)據(jù)的生成
    4.4 刀位點數(shù)據(jù)生成及流程框圖
    4.5 本章小結(jié)
第5章 機器人磨削參數(shù)優(yōu)化試驗
    5.1 引言
    5.2 試驗平臺介紹
    5.3 機器人磨削實驗
        5.3.1 磨削次數(shù)優(yōu)化實驗
        5.3.2 磨削工具轉(zhuǎn)速優(yōu)化實驗
        5.3.3 磨削力優(yōu)化實驗
    5.4 本章小結(jié)
第6章 全文總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)全文
    6.2 未來展望
參考文獻
作者簡介及碩士期間的研究成果
    1.作者簡介
    2.碩士期間取得學術(shù)成果
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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[4]我國工業(yè)機器人技術(shù)現(xiàn)狀與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J]. 王田苗,陶永.  機械工程學報. 2014(09)
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博士論文
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碩士論文
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[7]用于磨削加工的機器人力控制方法研究[D]. 胡廣.華南理工大學 2016
[8]5-DOF并聯(lián)機器人拋光加工建模與軌跡規(guī)劃研究[D]. 劉志超.哈爾濱工業(yè)大學 2010
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本文編號：3025685