論文根據(jù)傳統(tǒng)AGV（Automated Guided Vehicle:自動(dòng)導(dǎo)引車）導(dǎo)航定位和路徑規(guī)劃方法受定位精度較低、穩(wěn)定性較差、路徑單一等問題限制,無法滿足現(xiàn)代倉儲(chǔ)物流和高端智能制造業(yè)對(duì)AGV導(dǎo)航和路徑規(guī)劃技術(shù)提出的大范圍、高精度、靈活自主、可并行和穩(wěn)定可靠等迫切需求,研究了一種基于wMPS（workshop Measuring and Positioning System,工作空間測(cè)量定位系統(tǒng)）和模糊控制的AGV路徑規(guī)劃方法。該方法在AGV上布設(shè)全向接收器,利用wMPS測(cè)量系統(tǒng)獲得全向接收器的三維坐標(biāo),經(jīng)過位姿解算算法得到AGV在工作空間中的實(shí)時(shí)位姿,以此確定和更新模糊控制算法中的輸入量,通過模糊控制算法輸出實(shí)時(shí)調(diào)整AGV的前進(jìn)和旋轉(zhuǎn)速度參數(shù),進(jìn)而完成AGV規(guī)劃軌跡跟蹤的任務(wù)。此方法結(jié)合了wMPS測(cè)量空間大、布局靈活、精度高、穩(wěn)定性好和模糊控制適用性廣、魯棒性好的優(yōu)勢(shì),能很好地應(yīng)用于飛機(jī)輪船的大部件對(duì)接、高精度裝配等領(lǐng)域,路徑靈活多變,跟蹤定位精度高,系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定。論文從理論原理和實(shí)現(xiàn)方法兩個(gè)方面對(duì)基于wMPS和模糊控制的AGV路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了研究,并完成了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。論文... 

【文章來源】：天津大學(xué)天津市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 AGV導(dǎo)航定位技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.1 光學(xué)與磁性導(dǎo)航定位技術(shù)
        1.2.2 慣性導(dǎo)航定位技術(shù)
        1.2.3 視覺導(dǎo)航定位技術(shù)
        1.2.4 激光雷達(dá)導(dǎo)航定位技術(shù)
        1.2.5 室內(nèi)空間坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng)
    1.3 AGV運(yùn)動(dòng)控制方法現(xiàn)狀
    1.4 本文主要工作及內(nèi)容安排
    1.5 本章小結(jié)
第2章 自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)研究
    2.1 AGV系統(tǒng)組成
        2.1.1 AGV車體
        2.1.2 控制系統(tǒng)
        2.1.3 行走機(jī)構(gòu)
        2.1.4 能源與通訊系統(tǒng)
    2.2 AGV物理數(shù)據(jù)接口
        2.2.1 物理接口
        2.2.2 數(shù)據(jù)接口
    2.3 AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    2.4 本章小結(jié)
第3章 wMPS位姿測(cè)量方法
    3.1 wMPS位姿測(cè)量系統(tǒng)
        3.1.1 wMPS位姿測(cè)量系統(tǒng)組成
        3.1.2 wMPS系統(tǒng)測(cè)量模型及原理
    3.2 位姿解算算法
        3.2.1 AGV小車坐標(biāo)系構(gòu)建
        3.2.2 位姿解算算法
        3.2.3 算法優(yōu)化及迭代初值計(jì)算
    3.3 定位精度分析
    3.4 系統(tǒng)誤差分析與坐標(biāo)靜態(tài)穩(wěn)定性實(shí)驗(yàn)
    3.5 本章小結(jié)
第4章 基于模糊控制算法的上位機(jī)控制系統(tǒng)
    4.1 AGV路徑規(guī)劃軟件需求
    4.2 AGV路徑規(guī)劃軟件設(shè)計(jì)
        4.2.1 功能分析
        4.2.2 界面設(shè)計(jì)
        4.2.3 通信實(shí)現(xiàn)
        4.2.4 軟件流程
    4.3 模糊控制算法
        4.3.1 模糊控制算法基本原理
        4.3.2 輸入輸出變量的模糊子集確定
        4.3.3 隸屬度函數(shù)的確定
        4.3.4 模糊規(guī)則的制定和去模糊化
    4.4 本章小結(jié)
第5章 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    5.1 模糊控制算法仿真
        5.1.1 規(guī)劃路徑仿真
        5.1.2 仿真結(jié)果分析
    5.2 實(shí)驗(yàn)環(huán)境與平臺(tái)搭建
        5.2.1 wMPS系統(tǒng)和AGV系統(tǒng)搭建
        5.2.2 場(chǎng)地坐標(biāo)系建立
        5.2.3 AGV中心擬合
        5.2.4 位姿靜態(tài)穩(wěn)定性測(cè)試
    5.3 AGV路徑規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
        5.3.1 重復(fù)定位實(shí)驗(yàn)
        5.3.2 簡(jiǎn)單路徑規(guī)劃
        5.3.3 復(fù)雜路徑規(guī)劃
        5.3.4 誤差分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 工作展望
參考文獻(xiàn)
發(fā)表論文和參加科研情況說明
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3024860