論文根據(jù)傳統(tǒng)AGV（Automated Guided Vehicle:自動導(dǎo)引車）導(dǎo)航定位和路徑規(guī)劃方法受定位精度較低、穩(wěn)定性較差、路徑單一等問題限制,無法滿足現(xiàn)代倉儲物流和高端智能制造業(yè)對AGV導(dǎo)航和路徑規(guī)劃技術(shù)提出的大范圍、高精度、靈活自主、可并行和穩(wěn)定可靠等迫切需求,研究了一種基于wMPS（workshop Measuring and Positioning System,工作空間測量定位系統(tǒng)）和模糊控制的AGV路徑規(guī)劃方法。該方法在AGV上布設(shè)全向接收器,利用wMPS測量系統(tǒng)獲得全向接收器的三維坐標,經(jīng)過位姿解算算法得到AGV在工作空間中的實時位姿,以此確定和更新模糊控制算法中的輸入量,通過模糊控制算法輸出實時調(diào)整AGV的前進和旋轉(zhuǎn)速度參數(shù),進而完成AGV規(guī)劃軌跡跟蹤的任務(wù)。此方法結(jié)合了wMPS測量空間大、布局靈活、精度高、穩(wěn)定性好和模糊控制適用性廣、魯棒性好的優(yōu)勢,能很好地應(yīng)用于飛機輪船的大部件對接、高精度裝配等領(lǐng)域,路徑靈活多變,跟蹤定位精度高,系統(tǒng)運行穩(wěn)定。論文從理論原理和實現(xiàn)方法兩個方面對基于wMPS和模糊控制的AGV路徑規(guī)劃方法進行了研究,并完成了相應(yīng)的實驗驗證。論文... 

【文章來源】：天津大學天津市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 AGV導(dǎo)航定位技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.1 光學與磁性導(dǎo)航定位技術(shù)
        1.2.2 慣性導(dǎo)航定位技術(shù)
        1.2.3 視覺導(dǎo)航定位技術(shù)
        1.2.4 激光雷達導(dǎo)航定位技術(shù)
        1.2.5 室內(nèi)空間坐標測量系統(tǒng)
    1.3 AGV運動控制方法現(xiàn)狀
    1.4 本文主要工作及內(nèi)容安排
    1.5 本章小結(jié)
第2章 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)研究
    2.1 AGV系統(tǒng)組成
        2.1.1 AGV車體
        2.1.2 控制系統(tǒng)
        2.1.3 行走機構(gòu)
        2.1.4 能源與通訊系統(tǒng)
    2.2 AGV物理數(shù)據(jù)接口
        2.2.1 物理接口
        2.2.2 數(shù)據(jù)接口
    2.3 AGV運動學模型
    2.4 本章小結(jié)
第3章 wMPS位姿測量方法
    3.1 wMPS位姿測量系統(tǒng)
        3.1.1 wMPS位姿測量系統(tǒng)組成
        3.1.2 wMPS系統(tǒng)測量模型及原理
    3.2 位姿解算算法
        3.2.1 AGV小車坐標系構(gòu)建
        3.2.2 位姿解算算法
        3.2.3 算法優(yōu)化及迭代初值計算
    3.3 定位精度分析
    3.4 系統(tǒng)誤差分析與坐標靜態(tài)穩(wěn)定性實驗
    3.5 本章小結(jié)
第4章 基于模糊控制算法的上位機控制系統(tǒng)
    4.1 AGV路徑規(guī)劃軟件需求
    4.2 AGV路徑規(guī)劃軟件設(shè)計
        4.2.1 功能分析
        4.2.2 界面設(shè)計
        4.2.3 通信實現(xiàn)
        4.2.4 軟件流程
    4.3 模糊控制算法
        4.3.1 模糊控制算法基本原理
        4.3.2 輸入輸出變量的模糊子集確定
        4.3.3 隸屬度函數(shù)的確定
        4.3.4 模糊規(guī)則的制定和去模糊化
    4.4 本章小結(jié)
第5章 實驗結(jié)果與分析
    5.1 模糊控制算法仿真
        5.1.1 規(guī)劃路徑仿真
        5.1.2 仿真結(jié)果分析
    5.2 實驗環(huán)境與平臺搭建
        5.2.1 wMPS系統(tǒng)和AGV系統(tǒng)搭建
        5.2.2 場地坐標系建立
        5.2.3 AGV中心擬合
        5.2.4 位姿靜態(tài)穩(wěn)定性測試
    5.3 AGV路徑規(guī)劃實驗
        5.3.1 重復(fù)定位實驗
        5.3.2 簡單路徑規(guī)劃
        5.3.3 復(fù)雜路徑規(guī)劃
        5.3.4 誤差分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 工作展望
參考文獻
發(fā)表論文和參加科研情況說明
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3024860