隨著全球工業(yè)水平的不斷發(fā)展,噴漆機(jī)器人在汽車、家具等制造業(yè)都展現(xiàn)出其不可替代的地位,但以往的噴槍模型、待噴工件建模技術(shù)及噴涂路徑優(yōu)化算法已不能滿足目前的噴漆工藝要求。所以為了完成效率高、成本低的噴涂任務(wù),適應(yīng)復(fù)雜的噴涂目標(biāo),對(duì)噴涂設(shè)備及工件簡(jiǎn)單高精度的建模以及對(duì)現(xiàn)有噴涂?jī)?yōu)化算法的更新成為國(guó)內(nèi)噴漆工業(yè)發(fā)展的重要課題。本文針對(duì)噴漆機(jī)器人在復(fù)雜自由曲面上的軌跡優(yōu)化存在的問題,從漆膜生長(zhǎng)速率模型的建立及其應(yīng)用、自由曲面分片及路徑規(guī)劃、噴涂軌跡自由組合、噴漆機(jī)器人機(jī)械臂關(guān)節(jié)軌跡優(yōu)化四個(gè)方面進(jìn)行研究。在漆膜生長(zhǎng)速率模型的建立及其應(yīng)用中,首先通過兩個(gè)三維矢量函數(shù)建立噴槍位姿模型,而后基于實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及操作經(jīng)驗(yàn)對(duì)噴涂設(shè)備進(jìn)行合理假設(shè)建立平面上、圓弧面上勻速噴涂時(shí)的漆膜生長(zhǎng)速率模型。提出通過調(diào)整噴涂速率解決復(fù)雜自由曲面交界處漆膜均勻度問題,并運(yùn)用最小二乘擬合的方法對(duì)漆膜生長(zhǎng)速率模型進(jìn)行簡(jiǎn)化,尋找最佳的噴涂間距來(lái)保證兩條平行噴涂軌跡間的漆膜均勻度。最終結(jié)合實(shí)際噴射圖樣及仿真結(jié)果驗(yàn)證了漆膜生長(zhǎng)速率模型的有效性、最小二乘擬合模型的實(shí)用性以及提出的兩種優(yōu)化方法的可行性。在自由曲面分片及路徑規(guī)劃中,首先對(duì)復(fù)雜曲面進(jìn)行... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

噴槍霧化示意圖

漆膜生長(zhǎng)速度模型

圓弧表面漆膜生長(zhǎng)模型示意圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]機(jī)器人離線編程技術(shù)淺析及未來(lái)展望[J]. 劉梓航.  中國(guó)校外教育. 2018(03)
[2]工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J]. 林義忠,劉慶國(guó),徐俊,廖繼芳.  機(jī)電一體化. 2015(07)
[3]工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述[J]. 計(jì)時(shí)鳴,黃希歡.  機(jī)電工程. 2015(01)
[4]機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展[J]. 譚民,王碩.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2013(07)
[5]噴漆機(jī)器人離線編程系統(tǒng)物體建模方法的研究[J]. 繆蘇毅,趙德安,蔡紀(jì)鶴.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2009(01)
[6]噴漆機(jī)器人空氣噴槍的新模型[J]. 張永貴,黃玉美,高峰,王偉.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2006(11)
[7]機(jī)器人離線編程系統(tǒng)[J]. 戴文進(jìn),劉靜.  世界科技研究與發(fā)展. 2003(02)

碩士論文
[1]六自由度工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法研究與仿真[D]. 葉政.南京航空航天大學(xué) 2017
[2]噴漆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃及控制[D]. 王慧琛.杭州電子科技大學(xué) 2015
[3]復(fù)雜曲線曲面的刀具軌跡規(guī)劃研究[D]. 趙長(zhǎng)梅.華北電力大學(xué) 2014
[4]噴漆機(jī)器人噴槍軌跡離線編程及仿真技術(shù)研究[D]. 闕騁.江蘇大學(xué) 2005



本文編號(hào)：3024579