隨著科學技術(shù)不斷的發(fā)展,工業(yè)機器人的應用越來越廣泛。雙臂機器人相比于傳統(tǒng)單臂機器人有更多的優(yōu)勢,不僅可以代替人類進行繁瑣重復的工作,而且可以在惡劣環(huán)境中進行人機協(xié)作。雙臂間的協(xié)調(diào)運動是目前研究的關(guān)鍵內(nèi)容,包括雙臂路徑規(guī)劃,避碰以及雙臂間的柔性性協(xié)調(diào)等問題,對研發(fā)者提出更高的要求。雙臂協(xié)調(diào)技術(shù)是機器人控制的關(guān)鍵技術(shù)和難點,是指目標物體與兩機械臂末端之間、雙臂之間避免相互碰撞的連續(xù)性運動軌跡控制技術(shù)。本論文主要采用MATLAB和ADAMS軟件聯(lián)合仿真的方式對雙臂協(xié)調(diào)運動算法進行驗證。MATLAB軟件相當于仿真雙臂機器人的控制器,運用Robotic Toolbox工具箱對雙臂機器人的運動學和軌跡規(guī)劃進行仿真,模擬雙臂協(xié)調(diào)運動中機械臂末端點在空間中運動的軌跡,并在ADAMS軟件中建立雙臂的機械結(jié)構(gòu),模擬運動過程。研究內(nèi)容主要包括雙臂運動學分析、雙臂運動規(guī)劃、雙臂協(xié)調(diào)控制算法以及協(xié)調(diào)算法的仿真等幾個部分。論文主要工作如下:（1）雙臂機器人系統(tǒng),分別從雙臂機器人的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩個部分進行全面的介紹,通過SolidWorks設計了雙臂機器人關(guān)節(jié)的模塊化構(gòu)造,并在雙臂軟件系統(tǒng)部分提出了已CODE... 

【文章來源】：山東科技大學山東省

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1 緒論
    1.1 課題來源及目的和意義
    1.2 課題研究的現(xiàn)狀
    1.3 本文研究內(nèi)容與技術(shù)路線
    1.4 本章小結(jié)
2 雙臂機器人系統(tǒng)
    2.1 雙臂控制系統(tǒng)
    2.2 雙臂硬件組成
    2.3 雙臂軟件系統(tǒng)架構(gòu)
    2.4 本章小結(jié)
3 雙臂機器人運動學建模與分析
    3.1 機械臂運動學概述
    3.2 雙臂運動學分析
    3.3 運動學仿真
    3.4 本章小結(jié)
4 雙臂機器人協(xié)調(diào)運動規(guī)劃分析
    4.1 引言
    4.2 雙臂協(xié)調(diào)方法分析
    4.3 雙臂軌跡規(guī)劃算法
    4.4 基于人工勢場法的路徑規(guī)劃
    4.5 碰撞檢測
    4.6 本章小結(jié)
5 路徑規(guī)劃MATLAB和ADAMS聯(lián)合仿真
    5.1 ADAMS軟件簡介
    5.2 機械臂聯(lián)合仿真運動實驗
    5.3 雙機械臂自避碰聯(lián)合仿真
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻
致謝
攻讀碩士期間主要成果


【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3021182