隨著德國工業(yè)4.0和中國制造2025的提出,工業(yè)機器人逐漸取代了傳統(tǒng)的人工操作,成為當前智能制造工廠中必不可少的設備之一。本文以FANUC ARC 100i型六軸工業(yè)機器人為研究對象,從運動學和軌跡規(guī)劃兩個方面展開深入研究,并進行了實驗驗證系統(tǒng)的設計與實現(xiàn),具有較高的理論意義和工程價值。首先,在研究FANUC ARC 100i型六軸工業(yè)機器人運動學的數(shù)學理論基礎上,利用改進的D-H參數(shù)法對其進行了運動學建模,并對該機器人的正逆運動學的求解過程進行了詳細的分析與推導,完成了六軸工業(yè)機器人運動學分析的理論基礎,最后通過仿真驗證了正逆運動學推導的正確性。其次,針對傳統(tǒng)的解析法和數(shù)值解法對工業(yè)機器人逆運動學求解穩(wěn)定性差、精度低的問題,提出了一種將MPGA（Multi-population Genetic Algorithm）和RBFNN（Radial Basis Function Neural Network）相結(jié)合的MPGA-RBFNN算法。采用RBFNN求解工業(yè)機器人逆運動學,將非線性問題轉(zhuǎn)化為線性問題求解,并保持非線性問題的高精度,同時采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)的MPGA優(yōu)化RBFNN的權值和網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)... 

【文章來源】：重慶郵電大學重慶市

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)機器人在全球近幾年供應量及預測

圖 1.2 空間轉(zhuǎn)化關系規(guī)劃機器人末端操作器的作業(yè)空間，笛卡的位姿、速度和加速度表示為與時間劃中需要考慮奇異點和自鎖的情況，。常見的笛卡爾空間軌跡規(guī)劃一般分曲線規(guī)劃和“S”速度曲線規(guī)劃等，表 1.2 笛卡爾空間軌跡規(guī)劃方法比較優(yōu)點 缺點 算工作量小 適用范圍較小 越高，精度越好 次數(shù)高易出現(xiàn)龍格現(xiàn)象率高，軌跡平滑 計算工作量大

工業(yè)機器人的運動學分析就是對工業(yè)機器人本體進行分析，本章將根據(jù)FANUC ARC 100i 型六軸工業(yè)機器人從數(shù)學理論基礎、運動學建模、正逆運動學求解等方面來介紹機器人的運動學。2.1 FANUC ARC 100i 型工業(yè)機器人簡介本文采用的研究對象是 FANUC ARC 100i 型六軸工業(yè)機器人，該機器人六個關節(jié)都是轉(zhuǎn)動關節(jié)，即可以稱為一個 6 自由度機構(gòu)，其模型三維圖如圖 2.1 所示，其中圖2.1(a)是FANUC ARC 100i 型六軸工業(yè)機器人的3D 結(jié)構(gòu)圖，圖2.1(b)是軸示圖。FANUC ARC 100i 型六軸工業(yè)機器人的動力學結(jié)構(gòu)設計降低了機器人的重量，而大臂的中空結(jié)構(gòu)把所有的外接設備電纜包含其中，極大的提高了機器人的場地適應性和布置靈活性，從而也方便了客戶去優(yōu)化現(xiàn)場布局的配置。


本文編號：3017608