隨著我國智能制造生產(chǎn)的轉(zhuǎn)型升級,智能裝配生產(chǎn)線的需求越來越高。大量企業(yè)將工業(yè)機(jī)器人和視覺技術(shù)應(yīng)用于自動化生產(chǎn)線中,完成工件的檢測、分揀、搬運(yùn)等工作。但是,在電視生產(chǎn)裝配中還是以人工裝配為主。本文將機(jī)器視覺應(yīng)用到智能電視裝配生產(chǎn)線中實(shí)現(xiàn)自動化檢測定位,提高生產(chǎn)效率。首先,根據(jù)電視背板的參數(shù)和特征,研究設(shè)計(jì)了單目自適應(yīng)抓取機(jī)器人總體方案。分別對直角坐標(biāo)機(jī)器人、自適應(yīng)機(jī)械手傳動結(jié)構(gòu)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計(jì)選型,并使用NX Nastran軟件對設(shè)計(jì)加工的自適應(yīng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)進(jìn)行靜態(tài)有限元分析,通過分析機(jī)械手結(jié)構(gòu)的應(yīng)力、應(yīng)變云圖,得出該設(shè)計(jì)的自適應(yīng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)滿足當(dāng)前實(shí)際應(yīng)用要求。其次,針對電視背板裝配工藝流程設(shè)計(jì)了一套視覺抓取系統(tǒng),確定工業(yè)相機(jī)安裝位置和定焦拍攝方式,并對機(jī)器視覺硬件系統(tǒng)計(jì)算選型。接著分析計(jì)算相機(jī)鏡頭內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行畸變標(biāo)定。然后使用Halcon進(jìn)行背板外觀識別與定位分析。先后使用圖像增強(qiáng)和誤差更小的高斯濾波對背板圖像進(jìn)行平滑處理來消除噪聲。緊接著研究Prewitt邊緣算子、Sobel邊緣算子、Laplace邊緣算子和Canny邊緣算子提取的背板特征輪廓圖像的性能和差異,并分析Canny邊緣算... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

基于機(jī)器視覺的裝配生產(chǎn)線

器視覺機(jī)器人應(yīng)用國內(nèi)外研究現(xiàn)狀機(jī)器視覺系統(tǒng)大部分只能完成低端單目標(biāo)的有規(guī)律識別抓取任實(shí)現(xiàn)，尤其在同步帶上運(yùn)動的物體需要被工業(yè)機(jī)器人無差別分揀只能根據(jù)嚴(yán)格的機(jī)械位置完成工件的定點(diǎn)抓取過程，在大量復(fù)雜行識別抓取時依然基本上都是由人工流水線方式實(shí)現(xiàn)，極大的限。針對這種現(xiàn)狀，歐美等國對機(jī)器視覺做了大量的研究并實(shí)際應(yīng)8-10]。司伊斯拉視像(ISRAVISION)開發(fā)的兩款產(chǎn)品IntelliPICK 3D 系 MONO2.5D/MONO3D 系統(tǒng)如圖 1.2 所示，均基于嵌入式架構(gòu)和技術(shù)，在工件擺放不確定不規(guī)則的場景中隨機(jī)檢測定位，并且受周圍工具擺放的影響，智能控制系統(tǒng)自動規(guī)劃工件抓取的先后在實(shí)際應(yīng)用中 ISRAVISION 已積累上千個項(xiàng)目，大量應(yīng)用于玻布、金屬箔、薄膜、物流等行業(yè)。

第 1 章 緒論nflower-3D 視覺系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人隨機(jī)抓取作業(yè)如圖 1.3 所示，通過據(jù)掃描以實(shí)現(xiàn)精確定位，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人速度快、重復(fù)精度高的隨機(jī)抓取ibal Montenegro Rios提出了一種在靜態(tài)和動態(tài)條件下測定顆粒床中球機(jī)器視覺方法，由視覺系統(tǒng)粒徑分布直方圖給出的顆粒直徑是用于的輸入信號，用以實(shí)現(xiàn)自動化任務(wù)[12]。學(xué)者 Chandra Sekhar Nandi 設(shè)類系統(tǒng)，通過對放置在傳送帶頂部的工業(yè)相機(jī)（CCD）收集的視頻各種特征，結(jié)合基于支持向量機(jī)（SVM）的分類器的遞歸特征消除擇的 27 個特征中最相關(guān)的特征。并根據(jù)分類別準(zhǔn)分類為四個不同的度高達(dá) 96％[13]。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]基于單目視覺的目標(biāo)識別與定位研究[D]. 馮春.南京航空航天大學(xué) 2013
[2]數(shù)控系統(tǒng)速度前瞻控制算法及其實(shí)現(xiàn)[D]. 王海濤.南京航空航天大學(xué) 2011

碩士論文
[1]工業(yè)機(jī)器人視覺伺服控制方法研究[D]. 徐鵬.長春工業(yè)大學(xué) 2017
[2]可轉(zhuǎn)位刀片磨削加工上下料機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D]. 王翠.山東大學(xué) 2016
[3]視覺引導(dǎo)壓縮機(jī)裝配技術(shù)與應(yīng)用[D]. 鄧釗波.華南理工大學(xué) 2015
[4]基于機(jī)器視覺的電容屏缺陷識別方法研究[D]. 孫亞根.南京理工大學(xué) 2013
[5]不干膠標(biāo)簽印刷缺陷檢測控制系統(tǒng)的開發(fā)[D]. 滕曉波.北京工業(yè)大學(xué) 2012
[6]RoboCup中型組機(jī)器人定位與任意足球檢測研究[D]. 歐陽敏.長安大學(xué) 2012
[7]視覺注意模型及其在目標(biāo)檢測中的應(yīng)用[D]. 范娜.西安電子科技大學(xué) 2012
[8]裝載機(jī)結(jié)構(gòu)件有限元分析與結(jié)構(gòu)改進(jìn)[D]. 朱峰.吉林大學(xué) 2009
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本文編號：3017042