管道是一種很普遍的介質(zhì)輸送方式,由于管道的長期使用,會造成腐蝕、變形等自然破壞。由于管道一般是非常狹窄的,人工檢測方法不能實(shí)施,因此管道機(jī)器人為解決此問題而被設(shè)計出來。管道機(jī)器人是一種搭載多種傳感檢測裝置的特種機(jī)器人,并利用通訊等方式將在管道內(nèi)部檢測的結(jié)果進(jìn)行反饋,實(shí)現(xiàn)管道的自動化檢測。管道機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)有一段時間,國內(nèi)外已經(jīng)研發(fā)出多種類型結(jié)構(gòu)的管道機(jī)器人。由于管道內(nèi)部通常具有多種雜質(zhì),這便需要管道機(jī)器人具有一定的越障或避障性能,由于輪式管道機(jī)器人的優(yōu)越性能,但其越障能力不足,為了解決此問題,設(shè)計出了一種主動避障式的輪式管道機(jī)器人。首先對管道機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計,包括管道機(jī)器人直行單元和避障單元中的移動、驅(qū)動、支撐子單元選型。其中,移動單元選擇二自由度的全方位輪;驅(qū)動單元根據(jù)相關(guān)參數(shù)計算選擇對應(yīng)的驅(qū)動電機(jī);支撐單元選擇垂直管道軸線方向支撐方法;并對檢測單元進(jìn)行選型設(shè)計。隨后對主動避障式管道機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特性及原理進(jìn)行論述,并分別對變徑、過彎幾何特性、避障幾何特性進(jìn)行分析說明。隨后通過SolidWorks建立虛擬樣機(jī),包括直行單元、避障單元以及整體結(jié)構(gòu)的模型建立。然后通過ADAMS仿真平... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

管道機(jī)器人的幾種機(jī)械結(jié)構(gòu)

近些年,韓國在履帶式管道機(jī)器人的研究方面也有一定的進(jìn)展,韓國Kim等人提出一種管道機(jī)器人,整體由兩個相同機(jī)器人構(gòu)成,中間采用彈性模塊連接,通過前后模塊的運(yùn)動配合,解決了過彎性能差的問題,且該機(jī)器人可以在分支管執(zhí)行任務(wù),如圖1.6所示;Inuktun公司研制出一款MieroVGTV履帶式管道機(jī)器人,該機(jī)器人能夠根據(jù)管道環(huán)境來進(jìn)行本體結(jié)構(gòu)的調(diào)整,從而主動適應(yīng)管道環(huán)境。該機(jī)器人可以從正常形態(tài)變成三角形態(tài)來提高自身的越障能力[19-23]。如圖1.7和1.8所示。圖1.7 Miero VGTV變形前

美國的Automatika公司研發(fā)出一種腿式管道機(jī)器人,行走原理與肢體動物一致,是一種復(fù)雜的管道機(jī)器人[29-31]。如圖1.11所示。(6)蠕動式管道機(jī)器人

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本文編號：3012858