水力破拆機器人是將水射流技術(shù)和機器人技術(shù)融合為一體的高端智能型施工裝備,主要應用于橋梁、公路、隧道、災后房屋等混凝土結(jié)構(gòu)的破拆。工作裝置作為水力破拆機器人重要的組成部分,是直接完成破拆作業(yè)任務的系統(tǒng)。目前,國外水力破拆機器人工作裝置結(jié)構(gòu)雖簡單緊湊,但工作范圍較小,靈活度不足;國內(nèi)水力破拆機器人工作裝置基于傳統(tǒng)液壓拆除機器人工作裝置進行設計,雖采用三節(jié)臂結(jié)構(gòu),但工作裝置十分笨重。為應對更加復雜工況下的破拆作業(yè),本文設計一種新材料新結(jié)構(gòu)的工作裝置,該裝置由三節(jié)臂和液壓手腕組成,并選用輕質(zhì)材料制造,主要研究內(nèi)容如下:（1）對新型水力破拆機器人工作裝置結(jié)構(gòu)進行設計,并通過三維軟件對水力破拆機器人工作裝置進行建模,為仿真提供虛擬樣機。（2）利用D-H法建立新型工作裝置的運動學方程,并利用ADAMS軟件對工作裝置進行運動學仿真。（3）利用拉格朗日能量法建立工作裝置動力學方程,并利用ADAMS軟件對工作裝置進行動力學仿真。（4）利用ANSYS Workbench軟件對工作裝置4種不同工況進行靜力學仿真分析,校核強度和剛度是否符合要求。在仿真結(jié)果的基礎上,采用輕質(zhì)材料對工作裝置進行減重,并進行模態(tài)分析... 

【文章來源】：安徽工業(yè)大學安徽省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

混凝土損傷的表現(xiàn)形式

（e） Aqua Cutter 710V （f） NLB 6600圖 1.2 國外各種水力破拆機器人水力破拆機器人具有良好的自動控制系統(tǒng)，智能化程度高，可實現(xiàn)精確定位破拆，具有較強的修復能力，因此在世界各地的修復項目得到廣泛應用。如圖1.3 所示，主要工程案例有加利福利亞隧道火災的破拆修復、美國橋梁的破拆修復、葡萄牙船塢的破拆修復、瑞士道路的破拆修復等。（a） 加利福利亞隧道的破拆修復 （b） 美國橋梁的破拆修復

智能化程度高，可實現(xiàn)精確定位破拆，具有較強的修復能力，因此在世界各地的修復項目得到廣泛應用。如圖1.3 所示，主要工程案例有加利福利亞隧道火災的破拆修復、美國橋梁的破拆修復、葡萄牙船塢的破拆修復、瑞士道路的破拆修復等。（a） 加利福利亞隧道的破拆修復 （b） 美國橋梁的破拆修復（c） 葡萄牙船塢的破拆修復 （d） 瑞士道路的破拆修復圖 1.3 水力破拆機器人的運用案例

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3005791