貨運物流行業(yè),特別是箱式貨物集裝箱裝車作業(yè),仍是勞動密集型的,依賴低效率的人工搬運,制約了整個行業(yè)的自動化水平,亟待采用機器人自動化技術實現(xiàn)自動裝車,以解決人口紅利下降、勞動強度高、作業(yè)效率低、安全問題突出等問題。本文則是針對快消品物流行業(yè)的重要需求,以自行研制的伸縮臂型全自動裝車系統(tǒng)為對象,研究開發(fā)一套開放式、智能化的裝車機器人規(guī)劃與控制系統(tǒng)。（1）針對裝車機器人的特點及要求,分析規(guī)劃與控制軟件系統(tǒng)的數(shù)據(jù)接口、功能需求和性能需求;基于模塊化、開放式思想,設計軟件總體架構,將軟件功能分解成人機界面、三維仿真、裝車規(guī)劃、運動規(guī)劃、文件系統(tǒng)、傳感檢測、通訊等功能模塊;對關鍵的模塊進行詳細設計。該方案具備一般工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本規(guī)劃功能,同時又具備裝車工藝過程規(guī)劃、三維可視化顯示等功能,滿足裝車機器人規(guī)劃與控制的需求。（2）對系統(tǒng)所必需的機器人運動學、路徑規(guī)劃、運動規(guī)劃、以及控制等核心算法進行分析與建模。首先,分析裝車機器人機構原理,建立機器人位置運動學模型和速度運動學模型;研究機器人裝車工藝過程要求,給出裝車路徑點的求解方法;建立機器人操作空間平滑軌跡規(guī)劃算法模型,由裝車路徑點信息生成... 

【文章來源】：廣州大學廣東省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

勞勞動密集型的的貨物裝車

1.2 裝物流成化物裝車機器人流中心裝卸物品搬運系人研究現(xiàn)卸搬運有以系統(tǒng)和智能圖 1現(xiàn)狀下方式：人型物品搬運1-2. 機器人裝人工物品搬運運系統(tǒng)。目前裝車運、機械化前我國多數(shù)化物品搬運、數(shù)物流中心采自動化物采用的是以品搬運以人工搬

集裝作業(yè)滑板業(yè)法掛掛車

【參考文獻】：
期刊論文
[1]化肥碼垛機器人的軌跡規(guī)劃及仿真試驗[J]. 郭瑞峰,彭戰(zhàn)奎,張文輝,彭光宇.  江蘇農(nóng)業(yè)科學. 2018(19)
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博士論文
[1]開放式機器人控制器及相關技術研究[D]. 潘煉東.華中科技大學 2007

碩士論文
[1]全自動水泥裝車機主機關鍵零部件結構分析與優(yōu)化[D]. 趙黎明.湖北工業(yè)大學 2017
[2]基于EtherCAT的伺服控制系統(tǒng)研究和設計[D]. 周長城.浙江工業(yè)大學 2015
[3]基于實時以太網(wǎng)EtherCAT的多軸網(wǎng)絡運動控制系統(tǒng)設計[D]. 王國河.華南理工大學 2012
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本文編號：3003296