近年來,隨著人工智能研究的逐漸深入,人類已經(jīng)邁入了智能化時代。但是機器人供電問題卻始終困擾著我們。那么,如何解決機器人的自主尋找識別普通室內(nèi)墻壁電源插座進行自主充電,成為當下研究的重點。因此,利用視覺指引的機器人自主充電就具有重要的現(xiàn)實意義。首先闡述了移動機器人充電識別插座的方法和輪廓模板匹配理論。對充電插座模板及待識別插座進行圖像形態(tài)學(xué)處理并提取其特征。同時在vc2013環(huán)境下實現(xiàn)了模板與目標插座的圖像匹配,驗證了該方法的可行性。再次闡述了視覺攝像機系統(tǒng)標定的理論知識,并利用張正有標定法對視覺攝像機做了標定,并給出視覺攝像機系統(tǒng)的標定結(jié)果,由此測得移動機器人在不同位置下距離插座的距離及角度信息。在完成視覺識別、測得距離角度信息之后,移動機器人需要極其精確的運動到充電插座前,因此我們建立了移動機器人運動控制方案,闡述了非完整約束下移動機器人的概念,建立非完整約束下移動機器人的運動學(xué)模型,利用Backstepping思想設(shè)計了姿態(tài)控制器。并在matlab環(huán)境下仿真驗證了所設(shè)計的控制器的魯棒性及收斂性。在實際測試中發(fā)現(xiàn)模板匹配識別形式單一且效率較低,經(jīng)常出現(xiàn)無法識別的情況,因此我們把S-S... 

【文章來源】：內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

通過感知電磁場獲得插孔位置的MARVIN機器人

圖 1-2 Pioneer3-AT 機器人Fig.1-2 Pioneer3-AT robot諸多弊端進行了深入的研究，從姿態(tài)器人自主充電的實用性能�？刂频难芯楷F(xiàn)狀人獲取外部信息的重要手段[9]。因此其實與人的眼睛相比，機器視覺無論[13]。同時，視覺系統(tǒng)和伺服機構(gòu)配合是，隨著近年來智能機器人的發(fā)展，的攝像機模型都為針孔模型，其實攝的內(nèi)外參數(shù)標定還是很復(fù)雜。而無標[10]

服控制的研究現(xiàn)狀機器人獲取外部信息的重要手段[9]。因此，睛，其實與人的眼睛相比，機器視覺無論是程度[13]。同時，視覺系統(tǒng)和伺服機構(gòu)配合，見的是，隨著近年來智能機器人的發(fā)展，機系統(tǒng)的攝像機模型都為針孔模型，其實攝像像機的內(nèi)外參數(shù)標定還是很復(fù)雜。而無標定攝像機的煩惱[10]。無標定視覺伺服系統(tǒng)則可統(tǒng)，它是攝像機參數(shù)通過特定的場景進行自標像型視覺伺服，即攝像機參數(shù)不先進行預(yù)估像雅可比矩陣，進而控制機器人運動，而且

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]一種結(jié)合區(qū)域選擇和SIFT算法的遙感圖像配準方法[J]. 樊東昊,朱建軍,郭南男,周璀,周靖鴻.  工程勘察. 2015(02)
[4]移動機器人目標識別算法[J]. 師艷偉,楊晶東.  光學(xué)技術(shù). 2015(01)
[5]一種基于無人機航拍圖片特征點匹配的改進方案[J]. 劉商隱.  科技風(fēng). 2015(01)
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[8]輪式移動機器人自主充電電源自動對接裝置研究與設(shè)計[J]. 劉卓明,柳斐,鄭倩倩,徐平,馬承志,楊璽,郭素梅,王少榮.  機電工程技術(shù). 2014(04)
[9]ExoMars 2016火星探測計劃進入、減速、著陸的驗證任務(wù)分析[J]. 賈賀,榮偉.  航天器工程. 2013(04)
[10]基于立體視覺的一般物體識別方法[J]. 李新德,張曉,朱博.  東南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2013(04)

碩士論文
[1]室內(nèi)移動機器人路徑規(guī)劃及軌跡跟蹤控制研究[D]. 任昶.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[2]室外移動機器人的定位與運動控制研究[D]. 胡勝豪.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[3]室內(nèi)自主移動機器人沿墻導(dǎo)航研究[D]. 袁宇龍.重慶大學(xué) 2014
[4]機器人單目視覺自主返回充電關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 陳露.重慶大學(xué) 2013
[5]地面移動機器人的視覺信息系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 江政儒.南京理工大學(xué) 2013
[6]輪腿移動機器人平臺運動學(xué)和動力學(xué)分析[D]. 馮曉陽.河北工業(yè)大學(xué) 2013
[7]基于視覺導(dǎo)航及定位的地面移動機器人對接技術(shù)研究[D]. 朱安文.南京理工大學(xué) 2013
[8]一種智能移動機器人通用控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D]. 吳晨晨.南京航空航天大學(xué) 2012



本文編號：3001184