基于位置的服務(wù)在軍事、民生和商業(yè)等領(lǐng)域都有著十分重要且廣泛的應(yīng)用。全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)可以在大多數(shù)室外場(chǎng)景提供令人滿意的定位服務(wù),但在室內(nèi)環(huán)境中受到信號(hào)衰減和多徑效應(yīng)等因素影響,并不能在室內(nèi)提供定位。隨著具有高計(jì)算性能和豐富內(nèi)置傳感器的智能手機(jī)的普及,利用其環(huán)境感知能力進(jìn)行室內(nèi)行人定位成為目前主流的發(fā)展方向。首先,本文利用智能手機(jī)搭載的微機(jī)電傳感器,針對(duì)行人航位推算算法中航向估計(jì)這一核心問題,開展了三方面研究:（1）提出了適用于智能手機(jī)的在室內(nèi)磁干擾環(huán)境下的磁力計(jì)校準(zhǔn)方案,提高航向估計(jì)在室內(nèi)環(huán)境中的性能;（2）針對(duì)行人不同手機(jī)攜帶方式,本文提出利用行人行進(jìn)中加速度頻率特性估計(jì)行人航向的算法,從而消除航位推算算法中,對(duì)行人使用與攜帶手機(jī)方式的限制;（3）提出利用室內(nèi)路網(wǎng)數(shù)據(jù)輔助航向估計(jì)的方法,進(jìn)一步修正航向誤差。其次,為了有效利用多傳感器、機(jī)會(huì)信號(hào)、地圖信息等多種數(shù)據(jù),本文提出多維度粒子濾波融合定位算法。（1）將行人航位推算與機(jī)會(huì)信號(hào)定位組合,實(shí)現(xiàn)兩者定位方法的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ);（2）為解決使用智能手機(jī)的攜帶方式限制,本文采用運(yùn)動(dòng)識(shí)別算法,針對(duì)特殊攜帶方式進(jìn)行步態(tài)檢測(cè)算法的優(yōu)化和行人航向偏置補(bǔ)償,以... 

【文章來源】：上海交通大學(xué)上海市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

磁干擾下磁場(chǎng)數(shù)據(jù)（紅色）與無干擾磁場(chǎng)數(shù)據(jù)（藍(lán)色）的對(duì)比

據(jù)量為 N 組，橢球擬合問題可以表N 1Dp 0使用奇異值分解(Singular Value Deco量即認(rèn)為是所求的 p[65]，進(jìn)而求解sition)求解1 1( )Te A A A ，即可得到設(shè)計(jì)題，我們需要采集多組磁場(chǎng)矢量數(shù)用 SVD 求解橢球方程，我們至少需果我們可以獲得更多的數(shù)據(jù)用于擬多，耗費(fèi)在采集和計(jì)算上的時(shí)間也最少的數(shù)據(jù)量滿足校準(zhǔn)的要求。別的方式，選擇智能手機(jī)上的磁力軸各旋轉(zhuǎn)一周來采集數(shù)據(jù)。

圖 2-3 橢球形狀示意圖Fig.2-3 The shape of an ellipsoid磁場(chǎng)數(shù)據(jù)的方法，校準(zhǔn)流程在求解橢球如何校準(zhǔn)他們自己的智能手機(jī)。因此在比較了不同旋轉(zhuǎn)模式的校準(zhǔn)結(jié)果的差別方法。本文使用的集成在智能手機(jī)上分辨率為 0.15 的磁力計(jì)，采樣頻率為進(jìn)行。繞手機(jī)坐標(biāo)系的 X 軸和 Z 軸分別旋轉(zhuǎn)取了比較有代表性的一組數(shù)據(jù)用以展示Before calibraAfter calibratio

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]融合多源信息的室內(nèi)定位算法研究[D]. 郭偉龍.浙江大學(xué) 2016
[2]基于便攜設(shè)備行人航位推算的室內(nèi)定位研究[D]. 馬嘉斌.上海交通大學(xué) 2014
[3]基于LBS的礦井人員定位與監(jiān)管系統(tǒng)研究與應(yīng)用[D]. 黃海錫.浙江大學(xué) 2012
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