近年來,針對(duì)具有單輸入單輸出個(gè)體的多自主體系統(tǒng)的研究已取得一些重要成果,但是針對(duì)具有多輸入多輸出個(gè)體的多自主體系統(tǒng)研究還比較少。因此,基于頻域分析方法,本文針對(duì)具有多輸入多輸出個(gè)體的多自主體系統(tǒng),分別提出了分布式低階控制器和時(shí)滯控制器的設(shè)計(jì)方法。針對(duì)高維的方和非方多變量復(fù)系數(shù)多時(shí)滯系統(tǒng),基于等價(jià)傳遞函數(shù)方法,提出了分布式PID控制器的設(shè)計(jì)方法。利用等價(jià)傳遞函數(shù)（Equivalent Transfer Function,簡(jiǎn)稱ETF）與被控對(duì)象傳遞函數(shù)的關(guān)系,提出一種ETF算法并推導(dǎo)出ETF模型的表達(dá)式。針對(duì)具有多時(shí)滯復(fù)系數(shù)形式的各個(gè)等價(jià)傳遞函數(shù),基于Hermite-Biehler推廣定理,解析得到比例增益（k_p）的穩(wěn)定范圍。針對(duì)每個(gè)k_p值,確定具有線性特性的積分增益（k_i）和微分增益（k_d）在二維平面內(nèi)的穩(wěn)定域。遍歷該范圍內(nèi)的每個(gè)k_p值,得到鎮(zhèn)定整個(gè)多變量系統(tǒng)的PID控制器三維穩(wěn)定集合�；诙嘧兞肯到y(tǒng)PID控制器的鎮(zhèn)定結(jié)果,提出了具有多輸入多輸出個(gè)體的多自主體系統(tǒng)分布式控制器設(shè)計(jì)... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

多自主體分布式協(xié)同控制的一些典型應(yīng)用

圖 3-18 等價(jià)傳遞函數(shù)與原函數(shù)的階躍響應(yīng)章小結(jié)提出了一種針對(duì)方形和非方形多變量時(shí)滯系統(tǒng)，設(shè)計(jì) PID 控制器參數(shù)穩(wěn)等價(jià)傳遞函數(shù)（ETF）與被控對(duì)象傳遞函數(shù)的關(guān)系，提出一種精度更高的導(dǎo)出 ETF 模型的表達(dá)式。針對(duì)具有多時(shí)滯復(fù)系數(shù)形式的各個(gè)等價(jià)傳遞函-Biehler 推廣定理，解析地得到比例增益（pk ）的穩(wěn)定范圍。針對(duì)每個(gè) 特性的微分增益（ik ）和積分增益（dk ）在二維平面內(nèi)的穩(wěn)定域。遍歷值，得到鎮(zhèn)定整個(gè)多變量系統(tǒng)的 PID 控制器三維穩(wěn)定集合。這為多變量PID 控制的穩(wěn)定性提供了新的視野。

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文l ，選擇穩(wěn)定域范圍內(nèi)的*pk ，找到式(4-25)的最小兩個(gè)正數(shù)jm ，jb 和j ， j 1,2.可由式(4-26)-(4-28)得到， ( jz j 4-4 和圖 4-5 的三種情況，得到( , )d ik k 區(qū)域的穩(wěn)定域，記一非零特征值l ，直到取完所有非零特征值。得到( d k *(2)( )pkS；穩(wěn)定域范圍內(nèi)的pk ，得到 ( , , )p i dk k k 的三維穩(wěn)定域；驟 4，針對(duì)2g 進(jìn)行 PID 穩(wěn)定域的求解。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]具有低次諧波抑制能力的PIR控制器設(shè)計(jì)[J]. 張馨予,張鋼,錢江林,劉志剛.  電工技術(shù)學(xué)報(bào). 2016(S2)
[2]多變量非方系統(tǒng)集中式PI控制器設(shè)計(jì)[J]. 欒小麗,王志強(qiáng),劉飛.  控制與決策. 2016(05)
[3]分?jǐn)?shù)階多智能體系統(tǒng)的時(shí)延一致性[J]. 楊洪勇,徐邦海,劉飛,寇光杰.  復(fù)雜系統(tǒng)與復(fù)雜性科學(xué). 2013(03)



本文編號(hào)：2987240