為了應對回轉運動的機電伺服系統(tǒng)中廣泛存在的時變周期干擾,本文研究基于迭代學習的時變周期干擾控制問題。以雙軸速率轉臺的俯仰軸為對象,研究了位置域迭代學習控制方法,提出參數整定原則與設計步驟。通過仿真和實驗,驗證了方法的有效性。本文的主要工作如下;首先,分析了速率轉臺的機理模型,并通過實驗擬合本文研究對象雙軸速率轉臺俯仰軸被控對象的數學模型。隨后,分析了轉臺系統(tǒng)中可能存在的干擾成分,并進一步通過通過實驗研究及頻譜分析,得出了轉臺中時變周期干擾具有位置定周期特點的結論并建立其位置周期仿真模型。其次,簡單介紹現有迭代學習控制方法,并針對轉臺伺服系統(tǒng)的特點,選擇具低通濾波器的算法實現位置域迭代學習。接著,提出位置域前饋迭代學習控制算法,基于壓縮映射原理分析其收斂性,并根據收斂性和性能要求提出參數整定原則和設計步驟。然后,提出位置域反饋迭代學習控制算法,通過推導出其等效的前饋迭代學習結構,對算法進行分析和參數整定,并給出設計步驟。再次,通過仿真研究,證明了在位置周期干擾控制問題上位置域迭代學習的有效性和相對時域迭代學習的優(yōu)越性,并驗證了所提出的參數整定原則與設計步驟的有效性。最后,通過實驗研究提出... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數】：67 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究意義
    1.2 國內外研究現狀及分析
        1.2.1 定周期干擾控制方法研究現狀
        1.2.2 時變周期干擾控制方法研究現狀
        1.2.3 迭代學習控制研究現狀分析
    1.3 論文主要研究內容及章節(jié)安排
第2章 速率轉臺系統(tǒng)模型建立
    2.1 引言
    2.2 速率轉臺數學模型
        2.2.1 轉臺機理模型
        2.2.2 轉臺實驗建模
    2.3 速率轉臺系統(tǒng)干擾分析
    2.4 時變周期干擾建模
    2.5 本章小結
第3章 基于迭代學習的時變周期干擾控制方法
    3.1 引言
    3.2 迭代學習控制基本原理
    3.3 位置域前饋迭代學習算法設計
        3.3.1 位置域前饋迭代學習結構
        3.3.2 基于壓縮映射的位置域前饋迭代學習收斂性分析
        3.3.3 位置域前饋迭代學習參數整定
    3.4 位置域反饋迭代學習算法設計
        3.4.1 位置域反饋學習與等效前饋結構
        3.4.2 位置域反饋迭代學習收斂性分析
        3.4.3 位置域反饋迭代學習參數整定
    3.5 本章小結
第4章 基于迭代學習的時變周期干擾控制仿真研究
    4.1 引言
    4.2 仿真參數整定
    4.3 比較分析
    4.4 本章小結
第5章 基于速率轉臺的實驗研究
    5.1 引言
    5.2 速率轉臺伺服系統(tǒng)
    5.3 基于位置域迭代學習的時變周期干擾控制實驗研究
    5.4 本章小結
結論
參考文獻
攻讀碩士學位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
[1]微慣性儀表技術研究現狀與進展[J]. 王壽榮.  機械制造與自動化. 2011(01)
[2]基于單軸速率轉臺的捷聯(lián)慣測組合標定方法[J]. 黨建軍,羅建軍,萬彥輝.  航空學報. 2010(04)
[3]MEMS慣性儀表技術發(fā)展趨勢[J]. 王巍,何勝.  導彈與航天運載技術. 2009(03)
[4]對發(fā)展我國慣性測試技術的幾點思考[J]. 金濤,劉樾.  航空精密制造技術. 2006(05)
[5]自起動永磁同步電動機齒槽轉矩的研究[J]. 王秀和,丁婷婷,楊玉波,朱常青,王道涵.  中國電機工程學報. 2005(18)
[6]伺服系統(tǒng)中抑制非線性擾動的有限維重復控制方法[J]. 李翠艷,莊顯義.  控制與決策. 2005(07)
[7]慣性測試轉臺的發(fā)展狀況[J]. 吳玉華.  中國科技信息. 2005(08)
[8]轉子靜態(tài)偏心的表面式永磁電機齒槽轉矩研究[J]. 冀溥,王秀和,王道涵,楊玉波.  中國電機工程學報. 2004(09)
[9]精密速率控制系統(tǒng)中位置周期擾動的動態(tài)補償——一種有限維重復控制方法[J]. 張東純,曾鳴,蘇寶庫.  宇航學報. 2003(01)
[10]重復控制系統(tǒng)的收斂速度分析[J]. 張東純,曾鳴,蘇寶庫.  電機與控制學報. 2002(01)

碩士論文
[1]雙軸速率轉臺[D]. 張巖峰.長春理工大學 2008
[2]基于干擾觀測器的轉臺控制系統(tǒng)設計[D]. 高亮.哈爾濱工業(yè)大學 2007
[3]動平衡可調的高精度速率伺服控制系統(tǒng)設計[D]. 霍鑫.哈爾濱工業(yè)大學 2006



本文編號：2986629