機(jī)器人噴涂取代人工噴涂,可以保證噴涂加工的質(zhì)量和穩(wěn)定性,提高噴涂加工效率,并避免人工噴涂時(shí)對(duì)工人健康的損害,提升噴涂加工的生產(chǎn)效益。但傳統(tǒng)的機(jī)器人噴涂多采用人工示教噴涂的方法進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)噴涂實(shí)驗(yàn),以生成噴涂路徑及評(píng)估其噴涂效果,該方法需要反復(fù)試驗(yàn)才能取得較好的噴涂路徑,需要耗費(fèi)大量時(shí)間以及材料,且示教噴涂損害操作者健康,已無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)代噴涂加工的要求。所以本課題通過(guò)研究機(jī)器人圖形仿真技術(shù)以及噴涂加工工藝,開(kāi)發(fā)一款具有噴涂效果仿真功能的噴涂機(jī)器人仿真系統(tǒng),以提高噴涂機(jī)器人編程的效率和噴涂加工的質(zhì)量,改善機(jī)器人噴涂的工藝過(guò)程。為了開(kāi)發(fā)機(jī)器人仿真系統(tǒng),本研究開(kāi)展了以下方面的工作:根據(jù)項(xiàng)目中合作公司的噴涂機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),建立了機(jī)器人的連桿參數(shù)列表,并求解了該機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型;然后通過(guò)研究空間軌跡生成算法,編寫(xiě)了機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)的加減速速度規(guī)劃、直線(xiàn)插補(bǔ)以及圓弧插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)算法程序,實(shí)現(xiàn)了仿真系統(tǒng)的軌跡生成功能。針對(duì)噴涂機(jī)器人的噴涂工藝研究,對(duì)噴涂機(jī)理、噴涂系統(tǒng)以及噴涂涂膜累積厚度模型進(jìn)行探討,分析影響機(jī)器人噴涂質(zhì)量的因素,提出了橢圓雙高斯和分布模型,并通過(guò)實(shí)際噴涂實(shí)驗(yàn)進(jìn)行分析研究,求... 

【文章來(lái)源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁(yè)數(shù)】：90 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人模型簡(jiǎn)圖

圖 2-2 連桿連接的描述Fig.2-2 Description of the Joint connecting器人的連桿參數(shù)如表 2-1。由于機(jī)器人為六轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)器人，所

噴涂軌跡生成流程

【參考文獻(xiàn)】：
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