隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展,各類(lèi)智能機(jī)器人不斷涌現(xiàn)。其中,室內(nèi)的輪式自主導(dǎo)航機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)物流、智能家居、資源勘探等多個(gè)領(lǐng)域。然而室內(nèi)導(dǎo)航場(chǎng)景較為復(fù)雜,非全向輪機(jī)器人由于其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型存在多種約束,應(yīng)用效果并不理想,同時(shí)傳統(tǒng)的ROS導(dǎo)航系統(tǒng)依然存在準(zhǔn)確性和適用性較差的問(wèn)題。因此,本文針對(duì)室內(nèi)環(huán)境下導(dǎo)航機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀,研究基于ROS操作系統(tǒng)的全向?qū)Ш綑C(jī)器人。本文的主要工作如下:1.研究了室內(nèi)導(dǎo)航機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及ROS發(fā)展現(xiàn)狀,對(duì)室內(nèi)全向?qū)Ш綑C(jī)器人進(jìn)行系統(tǒng)建模。對(duì)全向?qū)Ш綑C(jī)器人的基本框架進(jìn)行設(shè)計(jì),研究了相關(guān)的運(yùn)動(dòng)模型、傳感器模型、坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換、地圖模型。2.分析了常用的室內(nèi)SLAM算法及定位算法。針對(duì)常用的SLAM算法過(guò)于依賴?yán)锍逃?jì)精度或雷達(dá)幀率的問(wèn)題,最終選用Cartographer作為室內(nèi)建圖算法,它通過(guò)閉環(huán)檢測(cè)有效減小累積誤差,使用成本較低的雷達(dá)也可以達(dá)到很好的效果。在室內(nèi)定位中研究了基于粒子濾波的概率定位算法,并進(jìn)行仿真分析。為了給建圖和定位提供精確的里程計(jì)信息,本文基于EKF搭建了編碼器融合IMU的里程計(jì)。3.分析了常用的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法及軌跡平滑算法。針對(duì)傳統(tǒng)的全局路徑規(guī)... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：105 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

國(guó)外輪式室內(nèi)機(jī)器人

國(guó)外非輪

ROS導(dǎo)航系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于Hough變換的激光SLAM幾何特征地圖提取方法[J]. 李萬(wàn)莉,王文佳.  機(jī)電一體化. 2018(07)
[2]工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與控制耦合的集成設(shè)計(jì)方法[J]. 白克強(qiáng),劉知貴,王營(yíng)通.  科技導(dǎo)報(bào). 2018(09)
[3]基于麥克納姆輪的全向AGV控制研究[J]. 蔣睿杰,穆平安.  電子測(cè)量技術(shù). 2018(08)
[4]針對(duì)復(fù)雜環(huán)境的模塊化柵格地圖構(gòu)建算法[J]. 秦玉鑫,張高峰,王裕清.  控制工程. 2016(10)
[5]基于IPOPT算法的冒口尺寸優(yōu)化[J]. 沈旭,周建新,王瞳,殷亞軍.  特種鑄造及有色合金. 2016(07)
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[7]智能家庭掃地機(jī)器人設(shè)計(jì)原理研究與分析[J]. 薛慧心.  信息技術(shù). 2014(11)
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碩士論文
[1]基于SLAM的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)研究[D]. 李想.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
[2]基于LPV模型非線性預(yù)測(cè)控制的精細(xì)化建模及精確求解[D]. 陳垣君.浙江大學(xué) 2015
[3]基于拓?fù)涞貓D的AGV智能路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 郭麗曉.浙江大學(xué) 2013



本文編號(hào)：2980197