隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,AGV在制造業(yè)、物流、餐飲服務(wù)業(yè)、食品行業(yè)以及特種環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用,有效地提高生產(chǎn)效率,降低人力成本。而復(fù)雜多變的工作環(huán)境,對(duì)AGV的自動(dòng)化和智能化提出了更高的要求。本文對(duì)激光SLAM和路徑規(guī)劃算法進(jìn)行研究,結(jié)合ROS系統(tǒng),設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)AGV的自主導(dǎo)航系統(tǒng)。首先,建立了AGV的運(yùn)動(dòng)模型和觀測模型,通過對(duì)比機(jī)器人建圖導(dǎo)航中常用的三種地圖表示方式,選用柵格地圖對(duì)環(huán)境地圖進(jìn)行表示,并對(duì)柵格地圖的更新原理及過程進(jìn)行了理論分析與推導(dǎo)。其次,對(duì)基于濾波思想的SLAM算法進(jìn)行理論分析,利用MATLAB對(duì)粒子濾波算法SLAM和擴(kuò)展卡爾曼濾波算法SLAM進(jìn)行仿真對(duì)比,驗(yàn)證了粒子濾波算法在AGV地圖構(gòu)建與自主導(dǎo)航中的優(yōu)勢(shì),并采用激光雷達(dá)掃描數(shù)據(jù)對(duì)RBPF-SLAM過程進(jìn)行優(yōu)化。然后,針對(duì)基于已知地圖的路徑規(guī)劃問題,采用MATLAB對(duì)A＿star算法和Dijkstra算法進(jìn)行仿真分析,驗(yàn)證A＿star算法比Dijkstra算法搜索路徑范圍更小,效率更高;給出了A＿star算法與動(dòng)態(tài)窗口法（DWA）相結(jié)合的路徑規(guī)劃方案,利用A＿star算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃,再用動(dòng)態(tài)窗口法（DWA）... 

【文章來源】：青島大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

京東物流機(jī)器人Figure1.1JDLogisticsRobot

掃地Figure1.2Swe

青島大學(xué)碩士學(xué)位論文2器人、導(dǎo)購機(jī)器人和醫(yī)療機(jī)器人等也相繼面世。圖1.2所示為用于家庭地面衛(wèi)生清潔的掃地機(jī)器人。它通過傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)房屋地圖構(gòu)建、自動(dòng)避障清潔等功能，掃地機(jī)器人有非常廣闊的市場前景，但技術(shù)方面也很具挑戰(zhàn)性[5]。圖1.2掃地機(jī)器人Figure1.2Sweepingrobot圖1.3所示為AGV叉車機(jī)器人，主要用于工廠中的物料搬運(yùn)。AGV叉車的應(yīng)用不僅大幅降低企業(yè)的人力成本，而且比人工搬運(yùn)更加安全、穩(wěn)定、高效[6]。圖1.3AGV叉車機(jī)器人Figure1.3AGVforkliftrobot圖1.42013-2018年AGV機(jī)器人銷量Figure1.4SalesofAGVrobotsfrom2013to2018

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