機(jī)器視覺技術(shù)為機(jī)器人工作提供豐富的控制信息,使其靈活性更高,更適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境下的生產(chǎn)需求。位姿估計(jì)作為視覺機(jī)器人抓取的關(guān)鍵技術(shù)之一,受到眾多學(xué)者的關(guān)注。按照目標(biāo)的表面是否布置有標(biāo)識(shí),分為合作目標(biāo)和非合作目標(biāo),本文的研究對(duì)象為模型已知的非合作目標(biāo)。針對(duì)紋理信息較弱的人造平面目標(biāo)和三維目標(biāo),本文在基于直線特征的位姿估計(jì)方法中做了深入研究,分別提出了基于直線對(duì)應(yīng)和加權(quán)最小二乘的平面目標(biāo)位姿估計(jì)算法和結(jié)合粒子濾波和加權(quán)最小二乘的三維目標(biāo)位姿估計(jì)算法,并搭建了一個(gè)基于ABB IRB1200六自由度機(jī)器人的工件定位與抓取系統(tǒng)。具體研究?jī)?nèi)容包括:1、針對(duì)弱紋理目標(biāo)的位姿估計(jì)問(wèn)題,由于目標(biāo)直線特征豐富,且直線檢測(cè)更可靠,選擇邊緣直線作為位姿估計(jì)的特征。通過(guò)對(duì)比基于Hough變換的直線提取算法和LSD直線檢測(cè)算法的性能,選擇LSD算法提取圖像直線。2、針對(duì)平面目標(biāo)的位姿估計(jì)問(wèn)題提出了一種基于直線對(duì)應(yīng)和加權(quán)最小二乘的位姿估計(jì)算法。為了有效克服圖像直線段端點(diǎn)定位誤差的影響,本文基于三維空間,設(shè)計(jì)了一種新的融合了直線端點(diǎn)和中點(diǎn)信息的位姿誤差函數(shù)�；诒疚奶岢龅奈蛔苏`差函數(shù),使得圖像直線點(diǎn)到模型投影直線距離最小,... 

【文章來(lái)源】： 楊家珂 福州大學(xué)

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

一波恩大學(xué)研發(fā)的COselo機(jī)器人

圖２－１實(shí)驗(yàn)平臺(tái)系統(tǒng)簡(jiǎn)圖??

圖２－３工業(yè)相機(jī)實(shí)物圖??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于形狀先驗(yàn)?zāi)Ｐ偷钠矫嫘凸ぜト∥蛔藱z測(cè)[J]. 鄭晶怡,李恩,梁自澤.  機(jī)器人. 2017(01)
[2]基于深度學(xué)習(xí)的工業(yè)分揀機(jī)器人快速視覺識(shí)別與定位算法[J]. 伍錫如,黃國(guó)明,孫立寧.  機(jī)器人. 2016(06)
[3]基于多模特征深度學(xué)習(xí)的機(jī)器人抓取判別方法[J]. 仲訓(xùn)杲,徐敏,仲訓(xùn)昱,彭俠夫.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2016(07)
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[5]機(jī)器人視覺伺服研究進(jìn)展:視覺系統(tǒng)與控制策略[J]. 賈丙西,劉山,張凱祥,陳劍.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2015(05)
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博士論文
[1]基于粒子濾波的目標(biāo)跟蹤技術(shù)研究[D]. 宋策.中國(guó)科學(xué)院研究生院(長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所) 2014
[2]圖像邊緣檢測(cè)技術(shù)及其應(yīng)用研究[D]. 曾俊.華中科技大學(xué) 2011
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[4]基于位置的機(jī)器人視覺伺服控制的研究[D]. 劉涵.西安理工大學(xué) 2003

碩士論文
[1]基于合作目標(biāo)的無(wú)人機(jī)視覺著陸位姿估計(jì)方法及合作目標(biāo)優(yōu)化研究[D]. 劉婷.南京航空航天大學(xué) 2016
[2]空間機(jī)械臂對(duì)于非合作目標(biāo)的視覺導(dǎo)航與跟蹤研究[D]. 吳青昀.北京理工大學(xué) 2015
[3]直線提取算法研究[D]. 王旭.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2013
[4]基于對(duì)偶四元數(shù)的航天器交會(huì)對(duì)接位姿關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 錢萍.南京航空航天大學(xué) 2012
[5]基于粒子濾波的視頻目標(biāo)跟蹤方法研究[D]. 黃斌.電子科技大學(xué) 2008
[6]圖像增強(qiáng)算法的研究[D]. 盛道清.武漢科技大學(xué) 2007
[7]基于視覺的工件識(shí)別定位方法的研究[D]. 李陽(yáng)君.西安理工大學(xué) 2006



本文編號(hào)：2970182